[发明专利]介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备

说明书

本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备，该方法包括：获取目标控制信息；根据目标控制信息确定目标被控对象，并判断目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件，若目标被控对象满足预设安全距离条件，且满足预设的低速跟随条件，则根据第一预设优化参数，控制目标被控对象进行低速跟随运动；若目标被控对象满足预设安全距离条件，但不满足预设的低速跟随条件，则根据第二预设优化参数，控制目标被控对象进行高速跟随运动。本发明能够降低导管导丝运动噪音，更有利于手术进行。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，更具体地，涉及介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备。

背景技术

近年来介入手术机器人研究兴起，它通过模拟医生的手部动作来实现导管导丝的各项运动，医生远程进行操控，无需在导管床旁完成，避免了射线辐射问题，有着极为重大的临床价值。现有的介入手术机器人包括主从操作系统，主端操作系统设置有操作杆，从端设置有多个驱动小车用来夹持递送旋转导管导丝，医生控制操作杆，产生控制信息，发送给从端，从端控制小车执行相应操作，但是小车执行过程中，噪音过大，给医生和病人带来噪音干扰，不利于手术进行。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是现有的导管导丝控制方法存在噪音过大，给医生和病人带来噪音干扰，不利于手术进行的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种介入手术机器人导管导丝动作控制方法，采用了如下所述的技术方案：

所述介入手术机器人导管导丝动作控制方法包括：

获取目标控制信息；

根据所述目标控制信息确定目标被控对象，并判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，且满足所述预设的低速跟随条件，则根据第一预设优化参数，控制所述目标被控对象进行低速跟随运动；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，但不满足所述预设的低速跟随条件，则根据第二预设优化参数，控制所述目标被控对象进行高速跟随运动。

进一步的，所述目标控制信息包括目标操作杆标识、目标操作杆推进位移以及目标操作杆推进速度；所述根据所述目标控制信息确定目标被控对象，并判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件，包括：

根据所述目标操作杆标识确定所述目标被控对象，所述目标被控对象与所述目标操作杆存在对应关系；

获取所述目标被控对象的当前位置；

根据所述目标被控对象的当前位置判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，则根据所述目标操作杆推进位移以及所述目标被控对象的当前位置确定所述目标被控对象的目标位置、以及根据所述目标操作杆推进速度确定所述目标被控对象的当前速度；

根据所述目标被控对象的目标位置和当前速度，判断所述目标被控对象是否满足所述预设的低速跟随条件。

进一步的，所述目标被控对象包括第一驱动小车和第二驱动小车，所述第一驱动小车和所述第二驱动小车用于共同驱动导管运动；当同时对所述第一驱动小车和所述第二驱动小车进行控制时，所述根据所述目标被控对象的当前位置判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，包括：

根据所述第一驱动小车的当前位置和所述第二驱动小车的当前位置，判断所述第一驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离是否不小于第一预设安全距离阈值；