[发明专利]介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备

权利要求书

1.一种介入手术机器人导管导丝动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标控制信息；

根据所述目标控制信息确定目标被控对象，并判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，且满足所述预设的低速跟随条件，则根据第一预设优化参数，控制所述目标被控对象进行低速跟随运动；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，但不满足所述预设的低速跟随条件，则根据第二预设优化参数，控制所述目标被控对象进行高速跟随运动。

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人导管导丝动作控制方法，其特征在于，所述目标控制信息包括目标操作杆标识、目标操作杆推进位移以及目标操作杆推进速度；所述根据所述目标控制信息确定目标被控对象，并判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件，包括：

根据所述目标操作杆标识确定所述目标被控对象，所述目标被控对象与所述目标操作杆存在对应关系；

获取所述目标被控对象的当前位置；

根据所述目标被控对象的当前位置判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件；

若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，则根据所述目标操作杆推进位移以及所述目标被控对象的当前位置确定所述目标被控对象的目标位置、以及根据所述目标操作杆推进速度确定所述目标被控对象的当前速度；

根据所述目标被控对象的目标位置和当前速度，判断所述目标被控对象是否满足所述预设的低速跟随条件。

3.根据权利要求2所述的介入手术机器人导管导丝动作控制方法，其特征在于，所述目标被控对象包括第一驱动小车和第二驱动小车，所述第一驱动小车和所述第二驱动小车用于共同驱动导管运动；当同时对所述第一驱动小车和所述第二驱动小车进行控制时，所述根据所述目标被控对象的当前位置判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，包括：

根据所述第一驱动小车的当前位置和所述第二驱动小车的当前位置，判断所述第一驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离是否不小于第一预设安全距离阈值；

若所述第一驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离不小于所述第一预设安全距离阈值，则判定所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件；

若所述第一驱动小车和所述第二驱动小车之间的安全距离小于所述第一预设安全距离阈值，则判定所述目标被控对象不满足所述预设安全距离条件。

4.根据权利要求3所述的介入手术机器人导管导丝动作控制方法，其特征在于，所述目标被控对象还包括第三驱动小车，所述第三驱动小车用于驱动导丝运动；当仅对所述第三驱动小车进行控制时，所述根据所述目标被控对象的当前位置判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，包括：

根据所述第三驱动小车的当前位置，判断所述第三驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离是否不小于第二预设安全距离阈值；

若所述第三驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离不小于所述第二预设安全距离阈值，则判定所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件；

若所述第三驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离小于所述第二预设安全距离阈值，则判定所述目标被控对象不满足所述预设安全距离条件。