[发明专利]传感装置标定方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种传感装置标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一传感设备采集的多个标定板中每一目标标定板的图像信息和第二传感设备采集的所述多个标定板中所述每一目标标定板的点云数据；

基于所述每一目标标定板的图像信息进行位置检测，得到所述每一目标标定板在第一坐标系中的第一位置信息，所述第一坐标系为所述第一传感设备对应的三维坐标系；

基于所述每一目标标定板的点云数据进行拟合，得到所述每一目标标定板在第二坐标系中的第二位置信息，所述第二坐标系为所述第二传感设备对应的三维坐标系，所述第二位置信息是基于所述点云数据拟合的标定板边缘信息和基于所述点云数据拟合的标定板平面信息进行位置标定得到的；

基于多个标定板中每一目标标定板的所述第一位置信息和所述第二位置信息进行坐标系转换处理，得到所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标转换参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一中心点信息和第一法向量信息，所述第二位置信息包括第二中心点信息和第二法向量信息，所述目标转换参数包括旋转参数和平移参数，

所述基于多个标定板中每一目标标定板的所述第一位置信息和所述第二位置信息进行坐标系转换处理，得到所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标转换参数，包括：

分别对所述多个标定板中所述每一目标标定板的第一中心点信息和所述每一目标标定板的第一法向量信息进行整合，得到所述第一中心点信息对应的第一中心点矩阵和所述第一法向量信息对应的第一法向量矩阵；

分别对所述多个标定板中所述每一目标标定板的第二中心点信息和所述每一目标标定板的第二法向量信息进行整合，得到所述第二中心点信息对应的第二中心点矩阵和所述第二法向量信息对应的第二法向量矩阵；

基于所述第一法向量矩阵和所述第二法向量矩阵进行坐标系旋转计算，得到所述旋转参数；

基于所述第一中心点矩阵、所述第二中心点矩阵和所述旋转参数进行坐标系平移计算，得到所述平移参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一法向量矩阵和所述第二法向量矩阵进行坐标系旋转计算，得到所述旋转参数，包括：

将所述第二法向量矩阵和所述第二法向量矩阵的转置矩阵进行相乘处理，得到第一矩阵；

获取所述第一矩阵的逆矩阵；

将所述第二法向量矩阵和所述第一法向量矩阵的转置矩阵进行相乘处理，得到第二矩阵；

获取所述第二矩阵的转置矩阵；

将所述第一矩阵的逆矩阵和所述第二矩阵的转置矩阵进行相乘处理，得到所述旋转参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一中心点矩阵、所述第二中心点矩阵和所述旋转参数进行坐标系平移计算，得到所述平移参数，包括：

将所述第二中心点矩阵和所述旋转参数进行相乘处理，得到第三矩阵；

将所述第一中心点矩阵和所述第三矩阵进行相减处理，得到第四矩阵；

对所述第四矩阵进行求平均处理，得到所述平移参数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一目标标定板的点云数据进行拟合，得到所述每一目标标定板在第二坐标系中的第二位置信息，包括：

利用预设算法拟合所述每一目标标定板的点云数据，得到所述每一目标标定板的标定板平面信息；

基于所述每一目标标定板的标定板平面信息进行法向量解析，得到所述第二法向量信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一目标标定板的点云数据进行拟合，得到所述每一目标标定板在第二坐标系中的第二位置信息，包括：

拟合所述每一目标标定板的边缘对应的点云数据，得到所述每一目标标定板的标定板边缘信息；

基于所述每一目标标定板的标定板边缘信息进行边缘连接处理，得到所述每一目标标定板的顶点坐标信息；

基于所述每一目标标定板的顶点坐标信息进行连线处理，得到所述每一目标标定板的第二中心点信息。