[发明专利]机器人行进的控制方法、控制装置及机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人行进的控制方法、控制装置及机器人，该机器人行进的控制方法，包括：在机器人基于初始静态路径行进过程中，若遇到需要避让的障碍物时，则检测机器人行进方向的障碍物；根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径；基于第一静态路径控制机器人沿目标车道行驶。通过根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径，基于第一静态路径控制机器人沿目标车道行驶，本申请能够提高机器人的行驶效率。

技术领域

本申请实施方式涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人行进的控制方法、控制装置及机器人。

背景技术

机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如配送机器人、清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人逐渐进入人们的生活中。

目前，机器人在行进过程中，通常采用路径规划算法在预先构建的导航地图中规划输出最优的行驶路径，行驶路径一般位于可通行区域的中心，也即机器人一般是在道路的中心行走。然而，机器人在行进过程中，可能会遇到与行人或其它智能移动设备共同在道路内行进的情况，由于机器人的移动灵活性较差，易导致道路交通拥堵，不利于行人或机器人等其它智能移动设备顺利通行。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人行进的控制方法、控制装置及机器人，以提高机器人的行驶效率。

本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种机器人行进的控制方法，包括：

在机器人基于初始静态路径行进过程中，若遇到需要避让的障碍物时，则检测机器人行进方向的障碍物；

根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径；

基于第一静态路径控制机器人沿目标车道行驶。

在一些实施例中，障碍物包括相对于机器人同向移动的第一类障碍物，和相对于机器人相向移动的第二类障碍物；

根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径，包括：

以道路宽度方向作为车道宽度方向，在道路内规划出预设范围大小的一个或多个车道；

根据第一类障碍物和第二类障碍物在一个或多个车道的分布情况，在一个或多个车道中确定出一个目标车道；

在目标车道内规划输出第一静态路径，其中，第一静态路径沿目标车道的延伸方向设置。

在一些实施例中，根据第一类障碍物和第二类障碍物在一个或多个车道的分布情况，在一个或多个车道中确定出一个目标车道，包括：

将障碍物数量为零的车道所对应的优先级确定为第一优先级；

将仅存在第一类障碍物，且第一类障碍物在车道内的分布密度最小的车道所对应的优先级为第二优先级；

将存在第二类障碍物，且第二类障碍物在车道内的分布密度最小的车道所对应的优先级为第三优先级；

根据车道所对应的优先级，在一个或多个车道中选择优先级最高的车道作为目标车道，其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级。

在一些实施例中，以道路宽度方向作为车道宽度方向，在道路内规划出预设范围大小的一个或多个车道，包括：