[发明专利]机器人行进的控制方法、控制装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人基于初始静态路径行进过程中，若遇到需要避让的障碍物时，则检测机器人行进方向的障碍物；

根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径；

基于所述第一静态路径控制所述机器人沿所述目标车道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括相对于机器人同向移动的第一类障碍物，和相对于机器人相向移动的第二类障碍物；

所述根据障碍物的分布情况，在机器人所在道路规划出目标车道，并在目标车道内规划出第一静态路径，包括：

以道路宽度方向作为车道宽度方向，在道路内规划出预设范围大小的一个或多个车道；

根据第一类障碍物和第二类障碍物在所述一个或多个车道的分布情况，在所述一个或多个车道中确定出一个目标车道；

在所述目标车道内规划输出所述第一静态路径，其中，所述第一静态路径沿所述目标车道的延伸方向设置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一类障碍物和第二类障碍物在所述一个或多个车道的分布情况，在所述一个或多个车道中确定出一个目标车道，包括：

将障碍物数量为零的车道所对应的优先级确定为第一优先级；

将仅存在所述第一类障碍物，且所述第一类障碍物在车道内的分布密度最小的车道所对应的优先级为第二优先级；

将存在所述第二类障碍物，且所述第二类障碍物在车道内的分布密度最小的车道所对应的优先级为第三优先级；

根据车道所对应的优先级，在所述一个或多个车道中选择优先级最高的车道作为所述目标车道，其中，第一优先级高于第二优先级，第二优先级高于第三优先级。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以道路宽度方向作为车道宽度方向，在道路内规划出预设范围大小的一个或多个车道，包括：

以道路宽度方向作为车道宽度方向，以道路路沿的延伸方向作为车道长度方向或以所述初始静态路径的延伸方向作为车道长度方向，在道路内规划出一个或多个车道，其中，所述一个或多个车道依次衔接并排于道路内，或所述一个或多个车道相互分离并排于道路内，一个车道的宽度大于机器人宽度，一个车道的长度为预设长度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在道路内规划出一个或多个车道，包括：

在所述需要避让的障碍物朝向道路的第一路沿的一侧依次规划出一个或多个车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一静态路径控制所述机器人沿所述目标车道行驶，包括：

将所述第一静态路径的两端分别拼接至所述初始静态路径，以替换在所述初始静态路径中需要避让障碍物的部分路段；

在所述第一静态路径拼接至所述初始静态路径之后，将所述第一静态路径和所述初始静态路径平滑处理以获得用于导航机器人行进的最终静态路径；

基于所述最终静态路径控制所述机器人沿所述目标车道行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第一静态路径的两端分别拼接至所述初始静态路径，以替换在所述初始静态路径中需要避让障碍物的部分路段，包括：

所述第一静态路径的第一端通过第一路径与所述初始静态路径的第一位置点拼接，所述第一静态路径的第二端通过第二路径与所述初始静态路径的第二位置点拼接，其中，所述初始静态路径的第一位置点和第二位置点之间的路段为需要避让障碍物的部分路段，所述第一路径和所述第二路径均不存在障碍物；

删除在所述初始静态路径中需要避让障碍物的部分路段；

所述将所述第一静态路径和所述初始静态路径平滑处理以获得用于导航机器人行进的最终静态路径，包括：

将所述第一路径、所述第一静态路径、所述第二路径和所述初始静态路径平滑处理以获得用于导航机器人行进的最终静态路径。