[发明专利]一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车

权利要求书

1.一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，包括PCB电路底盘、核心控制器、编码器速度检测电路、电源稳压电路模块、陀螺仪角度控制模块、电机驱动模块、红外传感器模块、蓝牙上位机通信模块。其中，

所述所述PCB电路底盘用以连接核心控制器、红外传感器模块、编码器速度检测电路、蓝牙上位机通信模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，其特征在于，

所述陀螺仪组件为九轴数字陀螺仪，可以直接输出角度量，和核心控制器的通信方式为IIC通信，能够将数据量快速传到主控芯片，精准控制智能车的转弯角度，并且采用插拔式，用排针直接插在PCB电路板上，能够随时方便进行陀螺仪的维修和更换。

3.根据权利要求1所述的一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，其特征在于，

所述右侧旋转磁铁3安装在轮子11上并和轮子4一起旋转，右侧旋转磁铁3水平截面平行于左侧磁传感器组件4且按照设定的距离安装，左侧旋转磁铁与磁传感器组件连接关系同右侧旋转磁铁连接关系相同。

4.根据权利要求1所述的一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，其特征在于，

所述智能车的运动控制模块，速度控制方式采用交叉双闭环PID控制，将直线速度和角速度的正反馈作用到左电机上，将直线速度和角速度负反馈作用到左电机上，直线速度采用左轮速度与右轮速度和除以2，角速度采用左轮速度减去右轮的速度再除以2，用速度的设定量减去编码器的回馈量，误差进行PID控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于电机外置磁悬编码器测速的迷宫智能车，其特征在于，

智能车的姿态矫正方式采用红外矫正与陀螺仪矫正相结合的方式，智能车位于迷宫的中心靠左的位置时，采用红外矫正，当智能车行进过程中角度发生偏移的时候，采用陀螺仪的矫正方式，对误差进行PID修正，防止误差太大撞到墙壁，使智能车始终保持行驶在迷宫中间位置并和两边的墙壁平行的状态行进。