[发明专利]智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统和计算机可读存储介质，所述方法包括如下步骤：采集城市交通网络图，形成控制中心的基础地图数据；采集通行数据，获取通行路线信息，根据通行路线的统计频率，将所述通行路线信息标注于所述交通网络图；控制中心获取通行消息，并解析通行消息中的通行数据，并将所述通行数据计算出车辆编队信息、队列最优速度与车距，通过无线网络将指令传递至车辆终端；所述通行消息包括RSI、BSM、SPAT、MAP和BSM消息；车辆终端接收控制中心的指令，并判断是否进入控制区域，当进入控制区域时根据路径规划信息进行车道初步选择。本发明能够大大提高通行效率。

技术领域

本发明属于网联汽车交通流预测技术领域，尤其是一种智能网联汽车多车道队列通行控制方法。

背景技术

根据工信部最新数据显示，2021年中国L2级辅助驾驶乘用车新车市场渗透率达到23.5％，2022年上半年其渗透率增加至30％。中国已开放道路测试里程超过5000公里。政策支持下，创新技术的突破加速智能网联汽车向前推进，未来对于网联汽车的道路管理是道路路网中不可或缺的重要组成部分，对于提升道路交通系统通行能力、运输效率及安全等方面具有积极意义。因此，选取一种管理简便、计算量符合能够满足全局最优时间效率的网联车道路管理办法十分重要。

近年来，随着车联网技术的发展，车辆能够通过先进的通信技术(如V2V和V2I)彼此共享信息和感知本地环境。在这种情况下，未来所有的网联车辆可以利用通信和自动控制技术进行队列的划分管理和行车控制。与对单个车辆个体进行规划相比，队列中的连续车辆时空距离要小得多，管理起来信息量相比于单个车辆也小，在队列管理中也同时满足单车量的行驶需求，最终做到全局最优的道路通行办法，最终使得未来网联化车辆可以大大的提高道路通行效率和安全管理。

根据现有专利资料表明，针对网联车车辆编队的方法基本上只考虑单个车道或者直行车道上的通行策略，对于网联车速度规划办法也只能做到道路路段局部最优，在优化整体道路交通能力还有提升空间。

发明内容

发明目的：针对现有技术存在的上述问题，本发明提出了一种基于规则的智能网联汽车多车道队列全局最优通行方法，云端结合道路实时交通信息与网联车状态信息，通过车道选择、队列划分和全局速度引导的方式实现交通控制。为网联车辆队列在道路上针对多种道路与行驶需求的情况提供了一种解决方案。

技术方案：智能网联汽车多车道队列通行控制方法，包括如下步骤：

步骤S1、采集城市交通网络图，形成控制中心的基础地图数据；采集通行数据，获取通行路线信息，根据通行路线的统计频率，将所述通行路线信息标注于所述交通网络图；

步骤S2、控制中心获取通行消息，并解析通行消息中的通行数据，并将所述通行数据计算出车辆编队信息、队列最优速度与车距，通过无线网络将指令传递至车辆终端；所述通行消息包括RSI、BSM、SPAT、MAP和BSM消息；

步骤S3、车辆终端接收控制中心的指令，并判断是否进入控制区域，当进入控制区域时根据路径规划信息进行车道初步选择。

根据本申请的一个方面，所述步骤S1中，还包括：

获取通行路线信息，并基于所述通行路线信息构建不同路段有向线段组成的通行路线有向图；相邻路段有向线段之间为交通路口节点；

针对每一路段有向图，在路段有向图起前端和后端分别划分第一有向区间和第二有向区间，并根据路段有向线段的长度和统计频率划分第一有向区间和第二有向区间的长度；所述第一有向区间和/或第二有向区间为控制区域；

将第一有向区间和第二有向区间标注于所述交通网络图中。