[发明专利]智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、采集城市交通网络图，形成控制中心的基础地图数据；采集通行数据，获取通行路线信息，根据通行路线的统计频率，将所述通行路线信息标注于所述交通网络图；

步骤S2、控制中心获取通行消息，并解析通行消息中的通行数据，并将所述通行数据计算出车辆编队信息、队列最优速度与车距，通过无线网络将指令传递至车辆终端；所述通行消息包括RSI、BSM、SPAT、MAP和BSM消息；

步骤S3、车辆终端接收控制中心的指令，并判断是否进入控制区域，当进入控制区域时根据路径规划信息进行车道初步选择。

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，还包括：

获取通行路线信息，并基于所述通行路线信息构建不同路段有向线段组成的通行路线有向图；相邻路段有向线段之间为交通路口节点；

针对每一路段有向图，在路段有向图起前端和后端分别划分第一有向区间和第二有向区间，并根据路段有向线段的长度和统计频率划分第一有向区间和第二有向区间的长度；所述第一有向区间和/或第二有向区间为控制区域；

将第一有向区间和第二有向区间标注于所述交通网络图中。

3.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：从SPAT中提取绿波速度，并计算当前队列最优速度与绿波速度的差值，若小于差值，则将队列最优速度更新为绿波速度。

4.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

步骤S31、对车道进行初步选择包括直行车辆优先进入直行车道，其次进入右转加直行车道，最后进入左转加直行车道，若此时左转加直行车道有左转车辆等待则选择不进入；左转车辆优先进入左转车道，其次进入左转加直行车道；右转车辆优先进入右转车道，其次进入右转加直行车道，如果道路上没有规则内所属车道可直接跳过该车道进行调整；每个车道上单独队列的第一位车辆为头车，其余车辆为附属车辆；

步骤S32、所述控制区域为车辆缓冲区间和车辆速度调整区间，在车辆缓冲区间基于车道调整策略完成换道任务；若车辆被设定为队列头车，按照以下方式调整车速：

①、当路口为绿灯时且满足时，V_aim＝V_max，其中，V_t为完成通过路口的理想最大车速，a为汽车安全加速度，T_g为绿灯剩余时间，l_R为头车前端距离前方信号灯路口的距离；

②、当路口下一个绿灯时间还要T_r时，若车辆减速至车道最小限制速度V_min可以达到信号灯路口处，则V_t满足：则V_aim＝V_t；

③、其余情况均为无法不停车通过路口，V_aim＝0；当队列无法不停车通过信号灯路口时，V_aim＝0，其头车停车位置距离信号灯路口为d，根据队列次序进行计算，与前方队列中车辆次数m、车距l_d与车身平均长度l_c相关，并在车队前方车辆通行时前进最后在可通行时依次加速通过路口；其中d＝m(l_d+l_c)。