[发明专利]自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对第一路测数据进行场景分类，得到第一路测数据对应的多个路测场景；分别确定路测场景的场景分布，并基于路测场景和场景分布，构建路测问题集合；基于路测问题集合，对第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本；对第二自动驾驶版本进行路测，得到第二路测数据，并根据第二路测数据对第一自动驾驶版本进行优化。通过对不同自动驾驶系统版本在路测中的表现优劣进行评估，解决了现有技术中存在的自动化驾驶系统测试的效率低下，以及驾驶版本迭代缓慢的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在现有技术中，自动驾驶系统的迭代通常采用如下的流程：路测→发现问题，上报问题→分析上报问题数据→调整自动驾驶系统→重新路测。通过人工分类上报的问题，最终建立一系列的路测问题集合(benchmark)，用于评估和优化自动驾驶系统在不同场景下的表现。这套方法在自动驾驶版本迭代的初期非常高效，在版本迭代初期遇到的问题通常比较常见，所以对上报问题的优化往往能够直接带来路测表现上的变好。

但随着自动驾驶系统的不断优化，遇到的问题也越来越复杂。对单一类型问题的优化已经不能保证路测整体表现上的变好。通常在解决一处问题后又会导致其他的问题，有时对特定场景上的优化甚至会导致路测整体表现上变差。同时，随着自动驾驶测试规模的扩大以及测试区域的不断扩张，需要越来越多的人工来对路测中上报的问题进行审核和分类。这种低效的方式会拖慢自动化驾驶系统测试的效率和迭代的进程。

因此，如何提高对路测中上报的问题的审核、分类效率，进而提高自动化驾驶系统测试的效率和迭代的进程，成了本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的是通过对不同自动驾驶系统版本在路测中的表现优劣进行评估，解决了现有技术中存在的自动化驾驶系统测试的效率低下，以及驾驶版本迭代缓慢的技术问题。

本发明第一方面提供了一种自动驾驶版本优化方法，包括：获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对所述第一路测数据进行场景分类，得到所述第一路测数据对应的多个路测场景；分别确定多个所述路测场景的场景分布，并基于多个所述路测场景和所述场景分布，构建路测问题集合；基于所述路测问题集合，对所述第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本；对所述第二自动驾驶版本进行路测，得到所述第二自动驾驶版本的第二路测数据，并根据所述第二路测数据对所述第一自动驾驶版本进行优化。

可选地，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对所述第一路测数据进行场景分类，得到所述第一路测数据对应的多个路测场景，包括：获取第一自动驾驶版本的第一路测数据；对所述第一路测数据进行解析，得到车辆在预设驾驶场景中自动驾驶的驾驶图像和驾驶行为数据；根据预设识别算法，分别对所述驾驶图像和所述驾驶行为数据进行划分，得到场景片段数据；通过预设场景分类模型，对所述场景片段数据进行识别，得到所述场景片段数据的识别结果；根据所述场景片段数据的识别结果，确定所述第一路测数据对应的多个路测场景。

可选地，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述基于多个所述路测场景和所述场景分布，构建路测问题集合，包括：获取测试文件包，所述测试文件包括测试需求、操作文档和预测测试结果；根据所述测试需求确定道路信息，并根据所述道路信息和预设测试参数信息进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，生成测试任务清单，并根据所述测试任务清单对所述测试文件包进行更新，得到路测问题集合。