[发明专利]自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述自动驾驶版本优化方法包括：

获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对所述第一路测数据进行场景分类，得到所述第一路测数据对应的多个路测场景；

分别确定多个所述路测场景的场景分布，并基于多个所述路测场景和所述场景分布，构建路测问题集合；

基于所述路测问题集合，对所述第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本；

对所述第二自动驾驶版本进行路测，得到所述第二自动驾驶版本的第二路测数据，并根据所述第二路测数据对所述第一自动驾驶版本进行优化。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对所述第一路测数据进行场景分类，得到所述第一路测数据对应的多个路测场景，包括：

获取第一自动驾驶版本的第一路测数据；

对所述第一路测数据进行解析，得到车辆在预设驾驶场景中自动驾驶的驾驶图像和驾驶行为数据；

根据预设识别算法，分别对所述驾驶图像和所述驾驶行为数据进行划分，得到场景片段数据；

通过预设场景分类模型，对所述场景片段数据进行识别，得到所述场景片段数据的识别结果；

根据所述场景片段数据的识别结果，确定所述第一路测数据对应的多个路测场景。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述基于多个所述路测场景和所述场景分布，构建路测问题集合，包括：

获取测试文件包，所述测试文件包括测试需求、操作文档和预测测试结果；

根据所述测试需求确定道路信息，并根据所述道路信息和预设测试参数信息进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果，生成测试任务清单，并根据所述测试任务清单对所述测试文件包进行更新，得到路测问题集合。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述基于所述路测问题集合，对所述第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本，包括：

基于所述第一自动驾驶版本的安全边界，将所述第一路测数据分为复杂场景数据和非复杂场景数据；

提取所述复杂场景数据中的ODD元素和动态参数组，并根据所述ODD元素和所述动态参数组生成迭代测试场景；

基于所述路测问题集合和所述迭代测试场景，对所述第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述对所述第二自动驾驶版本进行路测，得到所述第二自动驾驶版本的第二路测数据，并根据所述第二路测数据对所述第一自动驾驶版本进行优化，包括：

对所述第二自动驾驶版本进行路测，得到所述第二自动驾驶版本的第二路测数据；

将所述第一路测数据和所述第二路测数据进行对比，得到所述第一自动驾驶版本和所述第二自动驾驶版本之间的版本对比结果；

基于所述版本对比结果，确定所述所述第一自动驾驶版本的优化方向，并根据所述优化方向对所述第一自动驾驶版本进行优化。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶版本优化方法，其特征在于，所述将所述第一路测数据和所述第二路测数据进行对比，得到所述第一自动驾驶版本和所述第二自动驾驶版本之间的版本对比结果，包括：

分别对所述第一路测数据和所述第二路测数据进行解析，得到车辆采集的第二自动驾驶版本的预期控制数据和人工驾驶数据；

根据所述预期控制数据和所述人工驾驶数据，确定相同驾驶场景下的预期控制偏差数据；

根据所述人工驾驶数据确定人工驾驶行为的合理性，并根据所述合理性和所述预期控制偏差数据，确定所述第二自动驾驶版本的缺陷；

根据所述第二自动驾驶版本的缺陷，得到所述第一自动驾驶版本和所述第二自动驾驶版本之间的版本对比结果。