[发明专利]自适应巡航控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种自适应巡航控制方法及系统，本发明在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种自适应巡航控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着汽车智能化的快速发展，消费者对于高级智能驾驶辅助系统(ADAS)的需求日趋旺盛。目前越来越多的车型配置了高级智能驾驶辅助系统，其中自适应巡航控制(ACC，Adaptive Cruise Control)系统是ADAS的重要组成部分之一。汽车上的ACC系统主要利用车载中距毫米波雷达、智能摄像头等相关传感器，实时探测扫描前方车辆、行人、电动车及障碍物信息来进行安全间距的判断，并通过相关控制算法实时的自适应调节巡航车速，从而使车辆安全稳定的行驶在公共道路上。

但是，现有的ACC大多属于停走型ACC，其在低速跟车行驶时，平顺性较差，要么前车行驶了较远后本车才会跟随，要么跟车时距离太小或速度过快而突然制动，影响用户的驾乘体验。

发明内容

为此，本发明的一个实施例提出一种自适应巡航控制方法，以解决现有技术在低速跟车行驶时，平顺性较差的问题。

根据本发明一实施例的自适应巡航控制方法，包括：

当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

根据本发明提供的自适应巡航控制方法，在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，表明需要加速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，表明需要减速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至期望车速处于预设的当前车速区间内，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

此外，根据本发明实施例提供的自适应巡航控制方法，还具有以下技术特征：