[发明专利]自适应巡航控制方法及系统

权利要求书

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速的步骤具体包括：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

6.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：

判断模块，用于当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

第一计算模块，用于若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

第二计算模块，用于根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

比较模块，用于对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

第一控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

第二控制模块，用于若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

第三控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。