[发明专利]货运机器人的重载起步方法

权利要求书

1.一种货运机器人的重载起步方法，其特征在于，包括：

以第一预设周期检测永磁同步电机转子是否满足预设起动条件；

若不满足，则增加转矩电流，直至满足所述预设起动条件并完成预起动；

分别将预起动完成时的第一转矩电流和预起动角度作为开环加速初始转矩电流和开环加速初始角度；

以第二预设周期分别增加转矩电流和角度直至开环加速完成；

分别将开环加速完成时的第二转矩电流和开环加速结束角度作为闭环加速初始转矩电流和闭环加速初始角度；

根据所述闭环加速初始角度、开环加速时间和闭环加速时间获取当前扇区转子位置；其中，所述开环加速时间为从开环加速开始到完成的时间；所述闭环加速时间为从闭环加速开始到完成的时间；

以所述当前扇区转子位置和闭环转矩电流的状态进入货运机器人的重载起步。

2.根据权利要求1所述的货运机器人的重载起步方法，其特征在于，以第一预设周期检测永磁同步电机转子是否满足预设起动条件，包括：

预设起动方向；

获取所述永磁同步电机转子所在的初始霍尔扇区；

根据所述预设起动方向和所述初始霍尔扇区确定所述预起动角度；

使所述永磁同步电机以预设转矩电流和所述预起动角度起动；

每间隔所述第一预设周期判断所述永磁同步电机转子是否到达所述预起动角度；

若到达所述预起动角度，则判断预起动完成。

3.根据权利要求2所述的货运机器人的重载起步方法，其特征在于，根据所述预设起动方向和所述初始霍尔扇区确定所述预起动角度，包括：

将霍尔扇区0°～60°设为第一扇区，霍尔扇区60°～120°设为第二扇区，霍尔扇区120°～180°设为第三扇区，霍尔扇区180°～240°设为第四扇区，霍尔扇区240°～300°设为第五扇区，霍尔扇区300°～360°设为第六扇区；

当所述初始霍尔扇区为所述第一扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为60°；

当所述初始霍尔扇区为所述第一扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为0°；

当所述初始霍尔扇区为所述第二扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为120°；

当所述初始霍尔扇区为所述第二扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为60°；

当所述初始霍尔扇区为所述第三扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为180°；

当所述初始霍尔扇区为所述第三扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为120°；

当所述初始霍尔扇区为所述第四扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为240°；

当所述初始霍尔扇区为所述第四扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为180°；

当所述初始霍尔扇区为所述第五扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为300°；

当所述初始霍尔扇区为所述第五扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为240°；

当所述初始霍尔扇区为所述第六扇区且起动方向为正转时，所述预起动角度为360°；

当所述初始霍尔扇区为所述第六扇区且起动方向为反转时，所述预起动角度为300°。