[发明专利]基于AR技术的HUD显示方法、系统以及可读存储介质

权利要求书

1.基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于,包括以下步骤：

获取车外环境的三维信息数据，基于所述三维信息数据构建车外环境三维空间模型；

标注车外环境三维空间模型中各个构件的属性信息；

获取车内驾驶员视线信息和预设的目标物属性信息；

根据匹配算法获取在车外环境三维空间模型中与预设的目标物属性信息相同的目标物构件信息；

利用坐标融合算法计算出在前挡风玻璃上的最佳投射位置；

基于HUD设备在所述最佳投射位置处投射出所述目标物构件信息。

2.根据权利要求1所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于，所述的获取车外环境的三维信息数据，基于所述三维信息数据构建车外环境三维空间模型的步骤，具体包括：

基于毫米波雷达获取车外目标物的三维数据，其中，所述车外环境三维数据包括测距数据、测速数据以及方位测量数据；

基于车外摄像头采集车外环境图像数据；

融合车外环境目标物的三维数据和车外环境图像数据，并构建车外图像三维坐标系A；

在所述车外图像三维坐标系A中构建车外环境三维空间模型。

3.权利要求2所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述车外摄像头包括前视ADAS摄像头、环视普通摄像头、侧视ADAS摄像头以及后视普通摄像头。

4.根据权利要求1所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述的标注车外环境三维空间模型中各个构件的属性信息的步骤，具体包括：

获取组成车外环境三维空间模型中各个构件的属性信息；

对各个构件的属性信息进行标注；其中，所述属性信息包括构件类型、构件位置以及构件状态；

将完成标注的构件录入构件属性表中进行存储。

5.根据权利要求1所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述的获取车内驾驶员视线信息和预设的目标物属性信息的步骤，具体包括：

基于车内设置的眼球追踪装置确定车内驾驶员的视线方向，并建立眼球位置坐标系B；

建立车载导航系统和/或语音系统与HUD设备的通信关系；

在车载导航系统和/或语音系统中录入预设的目标物属性信息；

HUD设备暂存所述目标物属性信息。

6.根据权利要求5所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述目标物属性信息包括目标物类型信息和目标物位置信息。

7.根据权利要求1所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述的根据匹配算法获取在车外环境三维空间模型中与目标物属性信息相同的目标物构件信息的步骤，具体包括：

将预设的目标物属性信息录入至车外环境三维空间模型中；

基于图像识别算法在车外环境三维空间模型查询匹配与预设的目标物属性信息相同的目标物构件信息；

将所述目标物构件信息暂存至数据库中。

8.根据权利要求1所述的基于AR技术的HUD显示方法，其特征在于：所述的利用坐标融合算法计算出在前挡风玻璃上的最佳投射位置的步骤，具体包括：

获取在车外图像三维坐标系A中的物体A位置和在眼球位置坐标系B中的车内眼球B位置；

将在车外图像三维坐标系A中的物体A和眼球位置坐标系B中的车内眼球B进行位置坐标变化后放入世界坐标系中，得出在世界坐标系中物体A的坐标和眼球B的坐标；

联立世界坐标系中的物体A的坐标和眼球B的坐标得到直线函数；

基于车辆数据得出挡风玻璃在世界坐标系下的函数；

获取眼球位置坐标与车外物体位置坐标连线后与车前挡风玻璃的交点，所述交点处即为最佳投射位置。