[发明专利]APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法

说明书

本发明涉及自动泊车技术领域，具体公开了一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，包括：在泊车搜索车位阶段，实时获取自车当前的行驶速度；实时获取自车两个超声波探头接收到的自车侧边障碍物反射回来的回波信号；依据所述自车当前的行驶速度和所述自车侧边障碍物反射回来的回波信号，判断自车侧边的障碍物是动态的还是静止的；当判断出自车侧边的障碍物是动态的，则不释放车位；判断出是静止的，则释放该障碍物前后的空间车位。本发明提供的APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，能够使自动泊车系统在搜车阶段释放出来的车位是真实准确的，可降低误释放车位的概率，尤其针对车辆驶过行车的假车位释放有抑制效果。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，更具体地，涉及一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法。

背景技术

自动泊车分为两个阶段，一个是搜索阶段，一个是泊入阶段。在搜索阶段，通过超声波探头(图1中1#、6#、7#、12#长距探头)和摄像头等传感器，探测车辆行驶过程中是否有车位；自动探测到的车位将显示在屏幕上或其他人机交互界面，由用户选择目标车位；在泊入阶段，自动泊车系统规划一条可行驶的路径，并自动泊入到泊位中。

超声波搜索车位的原理：搜索阶段，自车慢速前行(一般行驶速度为30kph以下)，自车的侧边安装有超声波探头，对于路边停有车辆障碍物的场景，超声波探头探测到车辆障碍物时，将收到超声回波，并测量到车辆障碍物距离自车超声波探头之间的距离。在搜索阶段自车行驶的过程中，超声波探头将持续探测到该车辆，也就是说，超声波探头持续一段时间计算得到自车距离车辆障碍物的距离。则判定该车辆前后可以停放车辆，则形成目标车位。一般自动泊车会配有大屏，会将超声波探头探测到的车位显示在大屏上，供用户选择。

自动泊车过程中，如遇到周围有车辆同向行驶而过，超声侧边探头探测到该车辆后，也将收到超声回波，按照上述超声波探测车位的原理，将形成车位，而这个车位其实是不存在的，是一个错误释放的车位。用户在大屏上看到这个车位将会产生疑惑。这个错误释放的车位，路径规划还会消耗算力去计算这个车位是否可泊，如果用户点击了这个错误释放的车位，将影响道路上正常行驶的车辆。就算道路上后续没有其他车辆，对于这种没有线框的车位，视觉是无法更新这个车位的；只能靠超声更新车位，但是此时已经不存在参考车辆，超声波也无法更新这个车位。

发明内容

针对现有技术中存在的上述弊端，本发明提供了一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，可降低误释放车位的概率，尤其针对车辆驶过行车的假车位释放有抑制效果。

作为本发明的第一个方面，提供一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，包括如下步骤：

步骤S1：在泊车搜索车位阶段，实时获取自车当前的行驶速度；

步骤S2：实时获取自车两个超声波探头接收到的自车侧边障碍物反射回来的回波信号，其中，两个所述超声波探头分别位于自车一侧的前后两端；

步骤S3：依据所述自车当前的行驶速度和所述自车侧边障碍物反射回来的回波信号，判断自车侧边的障碍物是动态的还是静止的；

步骤S4：当判断出自车侧边的障碍物是动态的，则不释放车位；判断出是静止的，则释放该障碍物前后的空间车位。

进一步地，所述回波信号包括回波距离、回波宽度和回波高度。

进一步地，所述依据所述自车当前的行驶速度和所述自车侧边障碍物反射回来的回波信号，判断自车侧边的障碍物是动态的还是静止的，还包括：

通过超声点云匹配判断所述自车侧边的障碍物是动态的还是静止的；

其中，设定自车侧边的前后两端的超声波探头分别为第一超声波探头和第二超声波探头；