[发明专利]APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法

权利要求书

1.一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：在泊车搜索车位阶段，实时获取自车当前的行驶速度；

步骤S2：实时获取自车两个超声波探头接收到的自车侧边障碍物反射回来的回波信号，其中，两个所述超声波探头分别位于自车一侧的前后两端；

步骤S3：依据所述自车当前的行驶速度和所述自车侧边障碍物反射回来的回波信号，判断自车侧边的障碍物是动态的还是静止的；

步骤S4：当判断出自车侧边的障碍物是动态的，则不释放车位；判断出是静止的，则释放该障碍物前后的空间车位。

2.根据权利要求1所述的一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，所述回波信号包括回波距离、回波宽度和回波高度。

3.根据权利要求1所述的一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，所述依据所述自车当前的行驶速度和所述自车侧边障碍物反射回来的回波信号，判断自车侧边的障碍物是动态的还是静止的，还包括：

通过超声点云匹配判断所述自车侧边的障碍物是动态的还是静止的；

其中，设定自车侧边的前后两端的超声波探头分别为第一超声波探头和第二超声波探头；

假设自车左侧正常行驶车辆的车速高于自车搜索速度，设两车之间的速度差为deltaV，所述第二超声波探头先探测到自车左侧正常行驶的车辆，第一超声波探头再探测到该侧正常行驶的车辆，假设两个超声波探头之间的距离为S，则这两个超声波探头探测到同一辆行驶的车辆的时间差为deltaT1＝S/deltaV；自车左侧正常行驶车辆的长度设为L，则所述第二超声波探头和第一超声波探头探测到该侧正常行驶的车辆的时间为T2＝L/deltaV；

假设自车左侧停放一辆车辆，长度为L，自动泊车搜索车位过程中，自车行驶速度为v，则所述第一超声波探头先探测到该静止的车辆，第二超声波探头再探测到该静止的车辆，时间差为deltaT2＝S/v，所述第二超声波探头和第一超声波探头探测到该静止的车辆的时间为T3＝L/v。

4.根据权利要求3所述的一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，还包括：

假设所述第一超声波探头探测到一目标障碍物，记录开始探测到该目标障碍物的时刻Ta，持续时间t_a，记录这段时间t_a的自车速度v_a[0…t_a]；

假设所述第二超声波探头探测到一目标障碍物，记录开始探测到该目标障碍物的时刻Tb，持续时间t_b，记录这段时间t_b的自车速度v_b[0…t_b]；

计算t_c＝Ta–Tb，如果t_c0，说明第二超声波探头先探测到目标障碍物；如果t_c0，说明第一超声波探头先探测到目标障碍物。

5.根据权利要求4所述的一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，同时满足以下四个条件，判定自车侧边的目标障碍物是动态的，四个条件如下：

条件1：t_c0；

条件2：t_a和t_b的差值在一定的阈值范围内；

条件3：计算自车侧边的目标障碍物的长度L_est：L_est＝(S/t_c)*(t_a+t_b)/2；

条件4：L_est在合理范围内。

6.根据权利要求4所述的一种APA自动泊车搜车过程中误释放车位的处理方法，其特征在于，同时满足以下三个条件，判定自车侧边的目标障碍物是静止的，三个条件如下：

条件1：t_c0；

条件2：t_a*v_a与t_b*v_b的差值在一定的阈值范围内；

条件3：-t_c*v与S的差值在一定的阈值范围内。