[发明专利]一种制动踏板的控制方法、装置及车辆

说明书

本申请提供了一种制动踏板的控制方法、装置及车辆。通过获取制动踏板的表面压力信号和制动状态信号。控制器响应于制动踏板的表面压力信号，将表面压力信号转化为制动力值，得到第一制动力值。还响应于制动踏板的制动状态信号，将制动状态信号转化为制动力值，得到第二制动力值。并将第一制动力值和第二制动力值的差值与预设阈值进行比较以判断制动踏板的工作状态。在制动踏板卡滞的情况下，根据由第一制动力值转化得到的第一制动力矩进行制动。

技术领域

本申请涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种制动踏板的控制方法、装置及车辆。

背景技术

汽车行驶过程中，驾驶员踩下制动踏板时，刹车泵中的刹车油感受到压力并通过管路传递到刹车卡钳的活塞上。活塞进一步驱动刹车卡钳夹紧刹车盘产生摩擦力令车辆减速。

踩下制动踏板作为刹车的第一步骤，关系到后续刹车环节能否顺利进行。在一些极端情况下，例如掉在车内的水杯、手机卡在制动踏板的移动轴心处使得踏板无法按照驾驶员的意图完全踩下，导致制动不及时出现事故。还可能由于踏板传动杆和线控制动设备出现故障导致踏板卡滞，造成制动不及时出现事故。

为了在制动踏板卡滞的情况下仍能实现汽车制动，部分技术采用增设副刹车的方法，但多应用于驾校的学员车上，在正式行驶的车辆上增设副刹车反而会增加误踩的风险导致危险发生。还有部分技术在制动踏板上设置两路开关以提高制动踏板的灵敏度和精度，但在制动踏板卡滞的情况下，两路开关的设计因制动踏板位移过小也无法实现制动功能。

发明内容

本申请提供了一种制动踏板的控制方法、装置及车辆，以解决因制动踏板卡滞导致无法通过踩下制动踏板刹车的问题。

本申请提供了一种制动踏板的控制方法，包括：

获取制动踏板的表面压力信号和制动状态信号；

将所述表面压力信号转化为第一制动力值；

将所述制动状态信号转化为第二制动力值；

计算所述第一制动力值和所述第二制动力值的差值；

若所述第一制动力值和所述第二制动力值的差值大于预设阈值，则将所述第一制动力值转化为制动力矩，根据所述制动力矩进行制动。

通过将压力传感器布置在制动踏板的应力面以获取驾驶员踩下制动踏板时产生的力值。所述行程传感器通常布置在制动踏板的连接杆上，用于反馈制动踏板被踩下的情况进而反应制动踏板的工作状态。第一制动机构即为紧急制动机构，在控制器判断制动踏板发生例如卡滞的故障时，立即向所述第一制动机构发送启动主动紧急制动的控制指令，例如制动卡钳这类紧急制动机构响应于控制指令，根据控制器传输的力矩值进行紧急制动。

控制器通过将压力传感器和行程传感器反馈的电信号分别转化为第一制动力值和第二制动力值。在正常工作状态下，第一制动力值和第二制动力值的差值应保持在一定合理范围内，即二者的差存在一个阈值。若二者的差不超过所述阈值，制动踏板即为正常工作状态；若二者的差超过所述阈值，控制器则判定当前制动踏板卡滞，需要根据第一制动力值转换用于紧急制动的力矩值并输出。

进一步的，所述控制方法还包括：

响应于车辆电启动信号，循环检测发动机状态，所述发动机状态包括启动状态；

若所述发动机状态为启动状态，则执行获取所述制动踏板的表面压力信号和制动状态信号的步骤。

进一步的，所述将所述表面压力信号转化为第一制动力值，其步骤包括：

获取压力-电压标定曲线；

根据所述压力-电压标定曲线，将所述表面压力信号转化为制动踏板压力值；

获取所述制动踏板的压力-刹车制动力标定曲线；