[发明专利]一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统，涉及驾驶控制技术领域。采集驾驶式扫地机前方及右侧的道路图像；根据道路图像获取特征图，并确定驾驶式扫地机当前所处的行驶场景；对特征图进行路缘识别，选择出包含路缘的路缘特征图；从路缘特征图中分割出路缘信息，得到精确的路缘分布图；根据路缘分布图和行驶场景拟合驾驶式扫地机的行驶路径，以使驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内；根据行驶路径控制车辆行驶。通过图像识别的方式得到精确的路缘分布图，根据路缘分布图和行驶场景拟合驾驶式扫地机的行驶路径，弥补了现有技术中驾驶式扫地机的自动驾驶功能的局限，提升了定位精度。

技术领域

本发明涉及驾驶控制技术领域，具体涉及一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统。

背景技术

驾驶式扫地机普遍应用于城市街道清扫，特别是具有自动驾驶功能的驾驶式扫地机，不仅降低了环卫工人的工作量，也提升了清扫的效率。

而具有自动驾驶功能的驾驶式扫地机的定位系统需要较高的横向定位精度，因为扫地机需要和道路边缘保持一定的横向距离。现有方法中通常采用GPS系统进行定位，但是GPS系统经常在杂乱的环境中丢失信号，例如，在高楼或者树木之间进行清扫。导致驾驶式扫地机的自动驾驶功能存在局限，定位精度误差大。

发明内容

本发明的目的就在于解决上述背景技术的问题，而提出一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

本发明实施例第一方面，首先提供了一种驾驶式扫地机的运动控制方法，所述方法包括：

采集驾驶式扫地机前方及右侧的道路图像；

根据所述道路图像获取特征图，并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景；

对所述特征图进行路缘识别，选择出包含路缘的路缘特征图；

从所述路缘特征图中分割出路缘信息，得到精确的路缘分布图；

根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内；

根据所述行驶路径控制车辆行驶。

可选地，所述行驶场景包括路障场景、路边场景和路口场景；

根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，包括：

当确定所述行驶场景为路障场景，则拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径为原地不同，并进行路障报警；

当确定所述路边场景为路障场景，则根据所述路缘分布图拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径；

当确定所述路边场景为路口场景，则根据所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径。

可选地，所述预设行驶方向包括左转、直行和右转；

根据所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，包括：

当所述预设行驶方向为左转，则使用GPS定位规划左转路径；

当所述预设行驶方向为直行，则根据所述路缘分布图拟合一条直线，作为直行路径；

当所述预设行驶方向为右转，则根据所述路缘分布图拟合一条曲线，作为右转路径。

可选地，在根据所述道路图像获取特征图，并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景之后，所述方法还包括：

对所述特征图进行垃圾识别，选择出包含垃圾的垃圾特征图；

根据所述垃圾特征图和所述路缘分布图，确定垃圾相对于路缘的目标位置；