[发明专利]一种驾驶式扫地机的运动控制方法及系统

权利要求书

1.一种驾驶式扫地机的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集驾驶式扫地机前方及右侧的道路图像；

根据所述道路图像获取特征图，并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景；

对所述特征图进行路缘识别，选择出包含路缘的路缘特征图；

从所述路缘特征图中分割出路缘信息，得到精确的路缘分布图；

根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内；

根据所述行驶路径控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法，其特征在于，所述行驶场景包括路障场景、路边场景和路口场景；

根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，包括：

当确定所述行驶场景为路障场景，则拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径为原地不同，并进行路障报警；

当确定所述路边场景为路障场景，则根据所述路缘分布图拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径；

当确定所述路边场景为路口场景，则根据所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径。

3.根据权利要求2所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法，其特征在于，所述预设行驶方向包括左转、直行和右转；

根据所述路缘分布图和预设行驶方向拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，包括：

当所述预设行驶方向为左转，则使用GPS定位规划左转路径；

当所述预设行驶方向为直行，则根据所述路缘分布图拟合一条直线，作为直行路径；

当所述预设行驶方向为右转，则根据所述路缘分布图拟合一条曲线，作为右转路径。

4.根据权利要求1所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法，其特征在于，在根据所述道路图像获取特征图，并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景之后，所述方法还包括：

对所述特征图进行垃圾识别，选择出包含垃圾的垃圾特征图；

根据所述垃圾特征图和所述路缘分布图，确定垃圾相对于路缘的目标位置；

若所述目标位置在所述预设距离范围内，则根据所述目标位置、所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在所述预设距离范围内并且路过所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的一种驾驶式扫地机的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标位置不在所述预设距离范围内，则根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在所述预设距离范围内；

当行驶到距离所述目标位置预设距离时，进行清理报警。

6.一种驾驶式扫地机的运动控制系统，其特征在于，包括图像采集装置、深度路缘检测模型、路径规划模块和车辆控制模块；所述深度路缘检测模型包括道路场景分类模块、路缘区域模块和语义分割模块；

所述图像采集装置，用于采集驾驶式扫地机前方及右侧的道路图像；

所述道路场景分类模块，用于根据所述道路图像获取特征图，并确定所述驾驶式扫地机当前所处的行驶场景；

所述路缘区域模块，用于对所述特征图进行路缘识别，选择出包含路缘的路缘特征图；

所述语义分割模块，用于从所述路缘特征图中分割出路缘信息，得到精确的路缘分布图；

所述路径规划模块，用于根据所述路缘分布图和所述行驶场景拟合所述驾驶式扫地机的行驶路径，以使所述驾驶式扫地机与路缘之间的距离保持在预设距离范围内；

所述车辆控制模块，用于根据所述行驶路径控制车辆行驶。