[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过根据车辆的异常状态，并根据车辆的当前异常状态获取目标车辆的目标请求扭矩与实际响应扭矩，再通过预设扭矩控制模型获得目标响应扭矩，进而根据目标响应扭矩对目标车辆进行控制，进而削弱车辆处于异常时车辆结构产生的异常扭矩，避免了现有技术中车辆突然的快踩油门与快松油门会引起车辆荡车，引发安全事故的技术问题，提高了车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

司机在驾驶手动挡汽车时，特别是在低档位行驶过程中，突然的快踩油门(TPI)或者快松油门(TPO)，容易导致车辆出现荡车现象容易引发安全事故，影响驾驶员的驾驶感受。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆突然的快踩油门与快松油门会引起车辆荡车，引发安全事故的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：

接收车辆异常信号，并根据所述车辆异常信号确定当前车辆异常状态；

获取目标车辆在所述当前车辆异常状态下的目标请求扭矩与实际响应扭矩；

通过预设扭矩控制模型得到所述当前车辆异常状态、所述目标请求扭矩以及所述实际响应扭矩对应的目标响应扭矩；

基于所述目标响应扭矩对所述目标车辆进行控制。

可选地，所述预设扭矩控制模型包括预设第一扭矩控制模型或预设第二扭矩控制模型，所述预设第一扭矩控制模型用于控制快踩油门状态时的扭矩控制，所述预设第二扭矩控制模型用于控制快松油门状态时的扭矩控制；

所述通过预设扭矩控制模型得到所述当前车辆异常状态、所述目标请求扭矩以及所述实际响应扭矩对应的目标响应扭矩，包括：

在所述当前车辆异常状态为快踩油门时，通过所述预设第一扭矩控制模型得到快踩油门状态下的目标请求扭矩与实际响应扭矩对应的目标响应扭矩；

在所述当前车辆异常状态为快松油门时，通过所述预设第二扭矩控制模型得到快松油门状态下的目标请求扭矩与实际响应扭矩对应的目标响应扭矩。

可选地，所述在所述当前车辆异常状态为快踩油门时，通过所述预设第一扭矩控制模型得到快踩油门状态下的目标请求扭矩与实际响应扭矩对应的目标响应扭矩，包括：

在所述实际响应扭矩不大于预设第一扭矩阈值时，根据快踩油门状态下的目标请求扭矩确定目标响应扭矩；

在所述实际响应扭矩不大于预设第二扭矩阈值，且大于所述预设第一扭矩阈值时，根据预设步长、所述预设第一扭矩阈值以及第一响应时间确定目标响应扭矩，所述预设第二扭矩阈值大于所述预设第一扭矩阈值；

在所述实际响应扭矩大于所述预设第二扭矩阈值时，根据所述预设第二扭矩阈值通过预设第一滤波模型进行滤波，获得目标响应扭矩。

可选地，所述根据所述预设第二扭矩阈值通过所述预设第一滤波模型进行滤波，获得目标响应扭矩，包括：

获取所述目标车辆在快踩油门状态下的目标参数；

根据所述目标参数确定对应的滤波系数；

基于所述预设第二扭矩阈值与所述滤波系数通过预设第一滤波模型进行滤波，获得目标响应扭矩。

可选地，所述通过所述预设第二扭矩控制模型得到快松油门状态下的目标请求扭矩与实际响应扭矩对应的目标响应扭矩，包括：