[发明专利]三轴机械手的控制方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述三轴机械手的控制方法应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；

所述三轴机械手的控制方法包括：

通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；

通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。

2.如权利要求1所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述主控制器通过相同的多条控制信号线与所述三轴机械手通信连接，所述方法还包括：

通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；

通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。

3.如权利要求1所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述自动化线体系统还包括工装处理系统，所述工装处理系统与所述主控制器通信连接，所述工装处理系统安装在所述自动化线体一个或者多个工装处理位置上，所述方法还包括：

通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；

通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。

4.如权利要求3所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，在所述通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；

通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理。

5.如权利要求4所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述自动化线体上还包括不良品处理位置，所述通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理的步骤，包括：

通过所述主控制器读取所述工装状态记录以确定多个工装各自的状态是否正常；

若确定到所述工装的状态为异常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至所述不良品处理位置；

若确定到所述工装的状态为正常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至下一个工装处理位置。

6.如权利要求1所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务的步骤，包括：

通过所述主控制器接收三轴控制指令，其中，所述三轴控制指令基于预设的三轴人机界面生成；

通过所述主控制器根据所述三轴控制指令中携带的三轴任务号，从预设的多个三轴任务中确定所述三轴任务号指向的待执行任务。

7.如权利要求1至6中任一项所述的三轴机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述主控制器检测所述三轴控制程序是否被成功调用；

若检测到所述三轴控制程序未被成功调用，则通过所述主控制器触发所述三轴控制程序对应的报警提醒。

8.一种三轴机械手的控制装置，其特征在于，所述三轴机械手的控制装置应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；

所述三轴机械手的控制装置，包括：

任务确定模块，通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；

任务执行模块，通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。