[发明专利]一种多人驾车切入混合车群的协同控制方法

权利要求书

1.一种多人驾车切入混合车群的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.采集多人驾车切入混合交通的信息；

S2.根据步骤S1采集的信息和牛顿第二定律构建车辆纵向动力学模型；

S3.根据车辆纵向动力学模型建立车辆的状态空间；

S4.根据车辆的状态空间整合网联自动车控制算法、人驾车控制算法以及切入人驾车控制算法，从而构建统一的混合车群误差动力学方程；

S5.根据步骤S4，从物理信息的视角出发，构建多人驾车切入混合车群的协调控制方法。

2.根据权利要求1所述的一种多人驾车切入混合车群的协同控制方法，其特征在于，所述步骤S1采集的信息包括车道信息、以及各车道上人驾车和网联自动车的信息。

3.根据权利要求1所述的一种多人驾车切入混合车群的协同控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，车辆纵向动力学模型的构建步骤如下：

S2.1根据牛顿第二定律建立车辆纵向动力学方程，计算表达式如下：

M_ia_i(t)＝F_T,i(t)-F_R,i(t)

式中，M_i是第i辆车的质量，a_i表示纵向加速度，F_T,i表示施加在第i辆车上的牵引力，F_R,i表示施加在第i辆车上的总阻力；

S2.2定义牵引力和阻力，重新表示车辆纵向动力学方程，计算表达式如下：

式中，表示传动系统机械效率，T_i(t)表示制动力矩，r_i表示轮胎半径，C表示第i辆车的气动阻力系数，ρ表示空气密度，A_i表示单位迎面推力，g表示重力加速度，f_i表示阻力系数，θ表示路面坡度；

S2.3通过步骤S2.2的车辆纵向动力学方程和控制理论，表示第i辆车的位置和速度，表示如下：

式中，p_i(t)表示第i辆车的位置，v_i(t)表示第i辆车的速度。

4.根据权利要求1所述的一种多人驾车切入混合车群的协同控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，建立车辆的状态空间，第i辆车的状态空间的计算表达式如下：

式中，T_i(t)表示制动力矩。