[发明专利]多自由度手术夹钳

说明书

本发明公开了一种多自由度手术夹钳，包括基杆、夹钳机构及平行机构。夹钳机构包括夹钳组件、远端夹具、近端夹具及若干控制绳索。夹钳组件转动连接于远端夹具，远端夹具设有用于连接近端夹具的转动部。平行机构连接于近端夹具，近端夹具设有张紧轮。控制绳索的远端连接于夹钳组件，近端经第一槽位错层分开后反绕于第二槽位，并穿设平行机构向基杆延伸，以控制夹钳组件及远端夹具相对于近端夹具的动作。平行机构用以带动夹钳机构相对于基杆保持平行状态下向一侧偏移。本发明提供的手术夹钳在手术过程中进入孔腔的长度得到有效缩短，可使手术夹钳灵巧工作空间得到有效拓展，使其可应对经过狭窄腔道进入内部空间后进行复杂手术的操作需求。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤指一种多自由度手术夹钳。

背景技术

现有的外科手术机器人专用器械，其末端执行器一般具有三个姿态自由度及一个操作自由度(例如开合夹钳)。在常规多孔腔镜手术中，机器人器械末端执行器进入人体，配合机器人体外操作臂为其提供的三个移动自由度，可以腔壁切口作为不动点，对位于病人腔内的目标病灶进行全自由度外科手术操作。

然而随着外科医学的快速发展，减孔、单孔腔镜手术以其更微创、术后恢复更快等显著临床优势被迅速推广。对满足减孔、单孔腔镜术式的手术机器人的特殊需求也日渐明确。目前用于多孔腔镜手术的机器人在应对入路深且狭窄、操作灵巧度要求高的操作场景时，其灵巧工作空间小，进入空间长度太长及体外臂运动干涉造成自由度退化等问题尤其明显，不能满足临床需求。

因此，如何对现有技术中存在的技术缺陷进行改进，一直是本领域普通技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种多自由度手术夹钳，其在手术过程中进入孔腔的长度得到有效缩短，可使手术夹钳灵巧工作空间得到有效拓展，使其可应对经过狭窄腔道进入内部空间后进行复杂手术的操作需求。并且该手术夹钳能够完成多自由度的姿态调整，及平行机构能够带动夹钳机构在与基杆保持平行的状态下相对于基杆使夹钳机构在经过腔道进入内部空间后拥有三个位置自由度，无需体外机械臂再通过运动为手术夹钳提供位置自由度补偿，从原理上提供了新的解决方案，可大大提高手术的应用场景。

本发明提供的技术方案如下：

一种多自由度手术夹钳，包括：

基杆、夹钳机构及连接于基杆和夹钳机构的平行机构；

所述夹钳机构包括夹钳组件、远端夹具、近端夹具及若干控制绳索；

所述夹钳组件转动连接于远端夹具，且所述远端夹具设有用于连接近端夹具的转动部；所述平行机构连接于近端夹具，且所述近端夹具设有紧邻于转动部的张紧轮；

所述转动部间隔设有若干第一槽位，所述张紧轮间隔设有若干和第一槽位一一对应的第二槽位，所述控制绳索的远端连接于夹钳组件，近端经第一槽位错层分开后反绕于第二槽位，并穿设平行机构向基杆延伸，以控制夹钳组件及远端夹具相对于近端夹具的动作；及

所述平行机构用以带动夹钳机构相对于基杆保持平行状态下向一侧偏移。

在一些实施方式中，所述夹钳组件包括第一夹钳、第二夹钳、第一驱动滑轮及第二驱动滑轮；

所述第一夹钳近端设有同圆心的第一销孔和第一弧形槽；

所述第二夹钳近端设有同圆心的第二销孔和第二弧形槽；

所述第一驱动滑轮的一侧设有用于对接第一销孔的第一销钉；

所述第二驱动滑轮的一侧设有用于对接第二销孔的第二销钉；及

所述第一夹钳远端设有转孔，所述第二夹钳远端设有用于对接转孔的凸柱；及