[发明专利]多自由度手术夹钳

权利要求书

1.一种多自由度手术夹钳，其特征在于，包括：

基杆、夹钳机构及连接于基杆和夹钳机构的平行机构；

所述夹钳机构包括夹钳组件、远端夹具、近端夹具及若干控制绳索；

所述夹钳组件转动连接于远端夹具，且所述远端夹具设有用于连接近端夹具的转动部；所述平行机构连接于近端夹具，且所述近端夹具设有紧邻于转动部的张紧轮；

所述转动部间隔设有若干第一槽位，所述张紧轮间隔设有若干和第一槽位一一对应的第二槽位，所述控制绳索的远端连接于夹钳组件，近端经第一槽位错层分开后反绕于第二槽位，并穿设平行机构向基杆延伸，以控制夹钳组件及远端夹具相对于近端夹具的动作；及

所述平行机构用以带动夹钳机构相对于基杆保持平行状态下向一侧偏移。

2.根据权利要求1所述的多自由度手术夹钳，其特征在于，

所述夹钳组件包括第一夹钳、第二夹钳、第一驱动滑轮及第二驱动滑轮；

所述第一夹钳近端设有同圆心的第一销孔和第一弧形槽；

所述第二夹钳近端设有同圆心的第二销孔和第二弧形槽；

所述第一驱动滑轮的一侧设有用于对接第一销孔的第一销钉；

所述第二驱动滑轮的一侧设有用于对接第二销孔的第二销钉；及

所述第一夹钳远端设有转孔，所述第二夹钳远端设有用于对接转孔的凸柱；及

所述远端夹具设有第一转杆，所述第一转杆依次穿设第一驱动滑轮、第一夹钳的第一弧形槽、第二夹钳的第二弧形槽及第二驱动滑轮，若干所述控制绳索连接于第一驱动滑轮和第二驱动滑轮，用以控制所述第一夹钳和第二夹钳之间的开合和俯仰动作。

3.根据权利要求2所述的多自由度手术夹钳，其特征在于，

所述转动部呈半圆柱状构造，且设于所述远端夹具一侧的中间位置；

所述转动部沿其轴向设有第一轴孔，所述第一轴孔穿设有第二转杆，用以对接近端夹具；

其中，所述第一转杆的转动轴线和所述第二转杆的转动轴线交错设置；

及所述第一槽位环绕于转动部的弧面设置，使所述第一槽位的两端分别对应于第一驱动滑轮和第二驱动滑轮。

4.根据权利要求3所述的多自由度手术夹钳，其特征在于，

所述张紧轮包括第三转杆、若干第一轮盘及若干第二轮盘；

所述第三转杆固定于近端夹具内部，并和第二转杆平行设置；

若干所述第一轮盘和若干所述第二轮盘交错套设于第二转杆；

其中，所述第一轮盘的直径大于第二轮盘的直径，使所述第二轮盘和其相邻的两第一轮盘之间形成第二槽位。

5.根据权利要求2-4任一项所述的多自由度手术夹钳，其特征在于，

所述第一槽位和第二槽位的数量均为四个；及

若干所述控制绳索包括第一控制绳索和第二控制绳索；

所述第一控制绳索通过第一固定件连接于第一驱动滑轮；

所述第二控制绳索通过第二固定件连接于第二驱动滑轮；

其中，两相互间隔的所述第一槽位对应于第一驱动滑轮的一端均设有用于供第一控制绳索穿设的第一走线孔；另外两相互间隔的所述第一槽位对应于第二驱动滑轮的一端均设有用于供第二控制绳索穿设的第二走线孔；

所述第一控制绳索的两端分别经两第一走线孔盘绕于两对应的第一槽位，在经两第一槽位错开后反绕于对应的两第二槽位以实现张紧；及

所述第二控制绳索的两端分别经两第二走线孔盘绕于两对应的第一槽位，在经两第一槽位错开后反绕于对应的两第二槽位以实现张紧。

6.根据权利要求1-4任一项所述的多自由度手术夹钳，其特征在于，

所述平行机构包括连杆段、远端转动组件及近端转动组件；

所述远端转动组件和近端转动组件分别转动连接于连杆段的两端，所述远端转动组件用于连接近端夹具，所述近端转动组件用于连接基杆；

其中，所述远端转动组件和近端转动组件在转动过程中带动夹钳机构相对于基杆保持平行状态下向一侧偏移。