[发明专利]激光雷达的标定参数检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及激光雷达的标定参数检测方法、装置、车辆及存储介质。该激光雷达的标定参数检测方法包括：获得第一点云和第二点云，第一点云是由第一激光雷达在第一坐标系下获取的点云，第二点云是由第二激光雷达在第二坐标系下获取的点云；基于第一点云和第二点云确定第一坐标系和第二坐标系之间的外参；如果外参超过外参阈值，则确定对第一激光雷达和/或第二激光雷达进行标定。本申请提供的方案，能够及时发现激光雷达的外参不准确，以便及时进行标定，提升点云准确度。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种激光雷达的标定参数检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

雷达能够发现目标并测定其空间位置。激光雷达具有成本合理、分辨率率高、抗干扰能力强、低空探测性能好、轻便灵活等优点，广泛应用于辅助驾驶、自动驾驶等技术领域。

激光雷达采集到障碍物的位置信息后，可以根据激光雷达在车辆坐标系中的位置，得到障碍物和车辆之间的相对位置关系。该相对位置关系的准确性部分地依赖于激光雷达在车辆坐标系中坐标的准确性。

相关技术中，不便及时发现因激光雷达的固定位姿发生偏移等，导致激光雷达的外参不准确的问题，无法保证点云的准确度。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种激光雷达的标定参数检测方法、装置、车辆及存储介质，能够及时发现激光雷达的外参不准确，以便及时进行标定，提升点云准确度。

本申请一方面提供一种激光雷达的标定参数检测方法，包括：获得第一点云和第二点云，第一点云是由第一激光雷达在第一坐标系下获取的点云，第二点云是由第二激光雷达在第二坐标系下获取的点云；基于第一点云和第二点云确定第一坐标系和第二坐标系之间的外参；如果外参超过外参阈值，则确定对第一激光雷达和/或第二激光雷达进行标定。

在一种实施方式中，基于第一点云和第二点云确定第一坐标系和第二坐标系之间的外参，包括：构建针对第一点云的K临近树；利用第二点云在K临近树上查找多个相邻点对，多个相邻点对中的各对的点距离小于预设距离阈值；基于多个相邻点对确定第一坐标系和第二坐标系之间的外参。

在一种实施方式中，获得第一点云和第二点云，包括：拼接来自第一激光雷达的点云和来自第二激光雷达的点云，得到拼接点云；对拼接点云进行运动补偿，得到经补偿的拼接点云，经补偿的拼接点云包括经补偿的第一点云和第二点云；基于点云来源从经补偿的拼接点云中获得第一点云和第二点云。

在一种实施方式中，在得到经补偿的拼接点云之后，上述方法还包括：对经补偿的拼接点云进行移动对象检测和移动对象去除，得到经补偿并且去除移动对象的拼接点云；基于点云来源从经补偿的拼接点云中获得第一点云和第二点云，包括：基于点云来源从经补偿并且去除移动对象的拼接点云中获得第一点云和第二点云。

在一种实施方式中，拼接来自第一激光雷达的点云和来自第二激光雷达的点云，得到拼接点云，包括：基于第一外参将来自第一激光雷达的点云转换至第三坐标系下，并且，基于第二外参将来自第二激光雷达的点云转换至第三坐标系下，第一外参是第一坐标系相对于第三坐标系的外参，第二外参是第二坐标系相对于第三坐标系的外参。

在一种实施方式中，对拼接点云进行运动补偿，得到经补偿的拼接点云，包括：对于拼接点云中的至少部分点，基于与至少部分点各自的时间戳对应的第三坐标系的位姿信息，对至少部分点分别进行补偿，得到经补偿的拼接点云。

在一种实施方式中，如果外参超过外参阈值，则确定对第一激光雷达和/或第二激光雷达进行标定，包括：获得与当前点云帧之前的多个临近点云帧各自对应的多个临近时刻外参；获得多个临近时刻外参以及与当前点云帧对应的当前时刻外参中至少部分外参的平均值，得到平均外参；如果平均外参超过外参阈值，则确定对第一激光雷达和/或第二激光雷达进行标定。