[发明专利]激光雷达的标定参数检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的标定参数检测方法，其特征在于，包括：

获得第一点云和第二点云，所述第一点云是由第一激光雷达在第一坐标系下获取的点云，所述第二点云是由第二激光雷达在第二坐标系下获取的点云；

基于所述第一点云和所述第二点云确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的外参；

如果所述外参超过外参阈值，则确定对所述第一激光雷达和/或所述第二激光雷达进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云和所述第二点云确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的外参，包括：

构建针对第一点云的K临近树；

利用所述第二点云在所述K临近树上查找多个相邻点对，所述多个相邻点对中的各对的点距离小于预设距离阈值；

基于所述多个相邻点对确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的外参。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第一点云和第二点云，包括：

拼接来自所述第一激光雷达的点云和来自所述第二激光雷达的点云，得到拼接点云；

对所述拼接点云进行运动补偿，得到经补偿的拼接点云，所述经补偿的拼接点云包括经补偿的第一点云和第二点云；

基于点云来源从所述经补偿的拼接点云中获得所述第一点云和所述第二点云。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述得到经补偿的拼接点云之后，所述方法还包括：

对所述经补偿的拼接点云进行移动对象检测和移动对象去除，得到经补偿并且去除移动对象的拼接点云；

所述基于点云来源从所述经补偿的拼接点云中获得所述第一点云和所述第二点云，包括：

基于点云来源从所述经补偿并且去除移动对象的拼接点云中获得所述第一点云和所述第二点云。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拼接来自所述第一激光雷达的点云和来自所述第二激光雷达的点云，得到拼接点云，包括：

基于第一外参将来自所述第一激光雷达的点云转换至第三坐标系下，并且，基于第二外参将来自所述第二激光雷达的点云转换至所述第三坐标系下，所述第一外参是所述第一坐标系相对于所述第三坐标系的外参，所述第二外参是所述第二坐标系相对于所述第三坐标系的外参。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接点云进行运动补偿，得到经补偿的拼接点云，包括：对于所述拼接点云中的至少部分点，

基于与所述至少部分点各自的时间戳对应的第三坐标系的位姿信息，对所述至少部分点分别进行补偿，得到所述经补偿的拼接点云。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述外参超过外参阈值，则确定对所述第一激光雷达和/或所述第二激光雷达进行标定，包括：

获得与当前点云帧之前的多个临近点云帧各自对应的多个临近时刻外参；

获得所述多个临近时刻外参以及与所述当前点云帧对应的当前时刻外参中至少部分外参的平均值，得到平均外参；

如果所述平均外参超过所述外参阈值，则确定对所述第一激光雷达和/或所述第二激光雷达进行标定。