[发明专利]车辆跑偏量测量的方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，包括：

获取车辆在第一时刻的第一环境图像，并根据所述第一环境图像获得所述车辆与道路中心线的第一距离；

获取车辆在第二时刻的第二环境图像，并根据所述第二环境图像获得所述车辆与道路中心线的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述车辆的跑偏距离；

获取所述车辆的纵向距离，并根据所述纵向距离和所述跑偏距离获得所述跑偏角度。

2.如权利要求1所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，获取车辆在第一时刻的第一环境图像，并根据所述第一环境图像获得所述车辆与道路中心线的第一距离，包括：

获取车辆在第一时刻的第一环境图像，并根据所述第一环境图像获得所述车辆中心点的第一横向坐标；

根据所述第一横向坐标，获得所述车辆与第一道路中心线的第一横向距离、所述车辆与第二道路中心线的第二横向距离。

3.如权利要求2所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，获取车辆在第二时刻的第二环境图像，并根据所述第二环境图像获得所述车辆与道路中心线的第二距离，包括：

获取所述车辆在第二时刻的第二环境图像，并根据所述第二环境图像获得所述车辆中心点的第二横向坐标；

根据所述第二横向坐标，获得所述车辆与第一道路中心线的第三横向距离、所述车辆与第二道路中心线的第四横向距离。

4.如权利要求3所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述车辆的跑偏距离，包括：

分别计算所述第一横向距离与所述第三横向距离的第一差值，所述第二横向距离与所述第四横向距离的第二差值；

根据所述第一差值和所述第二差值，获得所述跑偏距离。

5.如权利要求4所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，所述跑偏距离的数学表达为：

其中，D₁为第一横向距离，D₂为第二横向距离，E₁为第三横向距离，E₂为第四横向距离。

6.如权利要求1所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，获取所述车辆的纵向距离，并根据所述纵向距离和所述跑偏距离获得所述跑偏角度，包括：

根据所述第一时刻和所述第二时刻，获得车辆运行时间，并根据所述车辆运行时间和所述车辆的车速，获得所述车辆的纵向距离；

根据所述跑偏距离和所述纵向距离，获得所述车辆的跑偏角度。

7.如权利要求1-6任一所述的车辆跑偏量测量的方法，其特征在于，在根据所述跑偏距离和所述纵向距离，获得所述车辆的跑偏角度之后，还包括：

对比所述跑偏角度与跑偏角度阈值；

若所述跑偏角度大于或等于所述跑偏角度阈值，则根据所述跑偏角度调整车辆。

8.一种车辆跑偏量测量的装置，其特征在于，包括：

第一距离获取模块，获取车辆在第一时刻的第一环境图像，并根据所述第一环境图像获得所述车辆与道路中心线的第一距离；

第二距离获取模块，用于获取车辆在第二时刻的第二环境图像，并根据所述第二环境图像获得所述车辆与道路中心线的第二距离；

跑偏距离测量模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述车辆的跑偏距离；

跑偏角度测量模块，用于获取所述车辆的纵向距离，并根据所述纵向距离和所述跑偏距离获得所述跑偏角度。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。