[发明专利]关节模组及协作机器人

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种关节模组及协作机器人。关节模组包括关节驱动件、编码器和送风件。关节驱动件包括驱动定子和驱动转子，驱动定子构造有与外部环境连通的出风口。编码器连接于驱动转子，送风件与编码器沿驱动转子的轴向间隔。编码器、送风机和驱动定子之间形成流动通道，以形成在送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径，经过流动路径的灰尘经过出风口排出。当送风件运行时，送风件送出的气流能够将流动通道内的灰尘例如制动器摩擦产生的灰尘，经出风口排出到关节模组外部。通过将关节模组内部的灰尘吹出，保持编码器所在环境的洁净度，进而保证编码器稳定可靠的运行，使得关节模组的运行更为精确。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种关节模组及协作机器人。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。

关节模组作为协作机器人的核心单元，对机器人的性能起着至关重要的作用。关节模组主要由减速机、电机、编码器和制动器等组成。减速机用于输出扭矩，编码器用于记录关节模组的位置信息，制动器用于在急停状态下对关节模组的输出扭矩进行摩擦制动。

现有的关节模组在运行过程中，编码器码盘容易受到灰尘例如制动器摩擦产生的灰尘的污染，导致编码器的信号异常，关节模组的位置信息的输出产生偏差，从而影响关节模组的运行准确性。

发明内容

基于此，有必要针对传统的关节模组存在编码器易受到灰尘污染的问题，提供一种解决上述问题的关节模组。

一种关节模组，包括：

关节驱动件，包括驱动定子和驱动转子，所述驱动定子构造有与外部环境连通的出风口；

编码器，连接于所述驱动转子；

送风件，与所述编码器沿所述驱动转子的轴向间隔设置；

其中，所述编码器、所述送风件和所述驱动定子之间形成流动通道，以形成在送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径；经过所述流动路径的所述灰尘经所述出风口排出。

在其中一个实施例中，所述送风件包括风扇，所述风扇位于所述关节模组的制动器远离所述编码器的一端。

在其中一个实施例中，所述风扇的扇叶能够抵接于所述驱动转子，且能够随所述驱动转子同步转动。

在其中一个实施例中，所述风扇包括风扇外壳；沿所述驱动转子的径向，所述扇叶远离所述驱动转子的一端转动连接于所述风扇外壳；

所述风扇外壳具有限位面，所述限位面与所述扇叶沿所述驱动转子的轴向布置；

所述扇叶以所述驱动转子的径向为轴偏转至抵接于所述限位面时，所述限位面限制所述扇叶的偏转。

在其中一个实施例中，所述驱动转子连接有第一拨动部，所述扇叶设置有第二拨动部，所述第一拨动部被所述驱动转子带动，以转动至与所述第二拨动部抵接；

所述扇叶未处于最大偏转角度时，所述第一拨动部通过所述第二拨动部带动所述扇叶以所述驱动转子的径向为轴偏转，直至所述扇叶抵接于所述限位面；

所述扇叶处于所述最大偏转角度时，所述第一拨动部通过所述第二拨动部带动所述扇叶以所述驱动转子的径向为轴同步转动。

在其中一个实施例中，所述第一拨动部为连接于所述驱动转子的拨动杆，所述第二拨动部为连接于所述扇叶的拨动块，所述拨动块沿所述轴向位于所述拨动杆的一端；

所述驱动转子带动所述拨动杆转动，以使所述拨动杆能够抵接于所述拨动块，并带动所述拨动块偏转预设角度直至所述扇叶抵接于所述限位面。