[发明专利]关节模组及协作机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

关节驱动件(110)，包括驱动定子(112)和驱动转子(111)，所述驱动定子(112)构造有与外部环境连通的出风口(113)；

编码器(120)，连接于所述驱动转子(111)；

送风件，与所述编码器(120)沿所述驱动转子(111)的轴向间隔设置；

其中，所述编码器(120)、所述送风件和所述驱动定子(112)之间形成流动通道，以形成在所述送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径；经过所述流动路径的所述灰尘经所述出风口(113)排出。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述送风件包括风扇(140)，所述风扇(140)位于所述关节模组的制动器(131)远离所述编码器(120)的一端。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)的扇叶(142)能够抵接于所述驱动转子(111)，且能够随所述驱动转子(111)同步转动。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)包括风扇外壳(141)；沿所述驱动转子(111)的驱动转子的径向，所述扇叶(142)远离所述驱动转子(111)的一端转动连接于所述风扇外壳(141)；

所述风扇外壳(141)具有限位面，所述限位面与所述扇叶(142)沿所述驱动转子(111)的轴向布置；

所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴偏转至抵接于所述限位面时，所述限位面限制所述扇叶(142)的偏转。

5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述驱动转子(111)连接有第一拨动部(144)，所述扇叶(142)设置有第二拨动部(145)，所述第一拨动部(144)被所述驱动转子(111)带动，以转动至与所述第二拨动部(145)抵接；

所述扇叶(142)未处于最大偏转角度时，所述第一拨动部(144)通过所述第二拨动部(145)带动所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴偏转，直至所述扇叶(142)抵接于所述限位面；

所述扇叶(142)处于所述最大偏转角度时，所述第一拨动部(144)通过所述第二拨动部(145)带动所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴同步转动。

6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述第一拨动部(144)为连接于所述驱动转子(111)的拨动杆，所述第二拨动部(145)为连接于所述扇叶(142)的拨动块，所述拨动块沿所述轴向位于所述拨动杆的一端；

所述驱动转子(111)带动所述拨动杆转动，以使所述拨动杆能够抵接于所述拨动块，并带动所述拨动块偏转预设角度直至所述扇叶(142)抵接于所述限位面。

7.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括偏转驱动件(150)，所述偏转驱动件(150)的数量与所述扇叶(142)的数量对应；

每一所述偏转驱动件(150)与对应位置的所述扇叶(142)连接，以驱动所述扇叶(142)以驱动转子的径向为轴偏转预设角度。

8.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)与所述驱动转子(111)沿驱动转子的径向间隔设置；

所述关节模组包括风扇驱动件(170)，所述风扇驱动件(170)与所述风扇(140)连接，以驱动所述风扇的扇叶(142)绕所述轴向转动。

9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括过滤部(161)；

所述过滤部(161)设置于所述编码器(120)背离所述送风件的一侧，所述过滤部(161)用于将所述编码器(120)与外部环境隔开。

10.一种协作机器人，其特征在于，包括基座及权利要求1-9任一项所述的关节模组，所述关节模组连接于所述基座。