[发明专利]双探头多波束控制方法、装置及多波束探测系统

权利要求书

1.一种双探头多波束控制方法，其特征在于，应用于具有第一声呐探头、第二声呐探头和辅助测量装置的多波束探测系统，所述方法包括：

获取所述辅助测量装置采集的辅助测量信息，所述辅助测量信息包括所述多波束探测系统的位姿信息和航向；

基于所述第一声呐探头的发射波束分辨率，确定第一相位控制角度，以及基于所述第二声呐探头的发射波束分辨率，确定第二相位控制角度，其中，所述第一相位控制角度用于控制所述第一声呐探头发射的脉冲信号向所述航向偏离，所述第二相位控制角度用于控制所述第二声呐探头发射的脉冲信号向与所述航向相反的方向偏离；

基于所述第一相位控制角度和所述第二相位控制角度，控制所述第一声呐探头和所述第二声呐探头同时向待测量水域发射多个脉冲信号，以及通过所述第一声呐探头和所述第二声呐探头分别接收所述待测量水域针对接收到的脉冲信号所反射的测深信号；

基于所述第一声呐探头接收到的第一测深信号、所述第二声呐探头接收到的第二测深信号以及所述辅助测量信息，确定所述待测量水域的水深值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相位控制角度和所述第二相位控制角度，控制所述第一声呐探头和所述第二声呐探头同时向待测量水域发射多个脉冲信号，包括：

按照预设的脉冲击发周期，基于所述第一相位控制角度，控制所述第一声呐探头向所述待测量水域发射多个第一脉冲信号；

按照所述脉冲击发周期，基于所述第二相位控制角度，向所述第二声呐探头发出同步信号，所述同步信号用于触发所述第二声呐探头向所述待测量水域发射多个第二脉冲信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的脉冲击发周期，基于所述第一相位控制角度，控制所述第一声呐探头向所述待测量水域发射多个第一脉冲信号，包括：

按照预设的脉冲击发周期，向所述第一声呐探头发出工作命令信号，所述工作命令信号用于触发所述第一声呐探头周期性地向所述待测量水域发射多个第一脉冲信号；

所述按照所述脉冲击发周期，基于所述第二相位控制角度，向所述第二声呐探头发出同步信号，包括：

在向所述第一声呐探头发出所述工作命令信号之后，记录所述第一脉冲信号的第一延时，所述第一延时用于表示所述第一脉冲信号的发射时间点与所述工作命令信号的发出时间点之间的间隔时长；

基于所述第一延时、第一预设同步延时以及所述第二声呐探头的信号接收延时，确定第一同步持续时长；

在自发出所述工作命令信号起的所述第一预设同步延时之后，基于所述第一同步持续时长，向所述第二声呐探头发出第一个同步信号；

基于所述脉冲击发周期的时长、所述第一声呐探头在所述脉冲击发周期内的工作时长、第二预设同步延时以及所述第二声呐探头的信号接收延时，确定到第二同步持续时长；

在自所述第一声呐探头工作结束起的所述第二预设同步延时之后，基于所述第二同步持续时长，向所述第二声呐探头发出第i个同步信号，其中，i为大于1的整数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一声呐探头和所述第二声呐探头均包括等间距排列的多个波束发射单元；

所述按照预设的脉冲击发周期，基于所述第一相位控制角度，控制所述第一声呐探头向所述待测量水域发射多个第一脉冲信号，包括：

基于所述第一相位控制角度、所述第一声呐探头包含的波束发射单元数量以及所述第一声呐探头中相邻的波束发射单元之间的间距，确定所述第一声呐探头中每个波束发射单元对应的波束发射相位；

按照所述脉冲击发周期，基于所述第一声呐探头中每个波束发射单元对应的波束发射相位，控制所述第一声呐探头中的多个波束发射单元同时向所述待测量水域发射的所述第一脉冲信号；

所述按照所述脉冲击发周期，基于所述第二相位控制角度，向所述第二声呐探头发出同步信号，包括：

基于所述第二相位控制角度、所述第二声呐探头包含的波束发射单元数量以及所述第二声呐探头中相邻的波束发射单元之间的间距，确定所述第二声呐探头中每个波束发射单元对应的波束发射相位；

按照所述脉冲击发周期，基于所述第二声呐探头中每个波束发射单元对应的波束发射相位，向所述第二声呐探头中的多个波束发射单元分别发出同步信号。