[发明专利]助力装置及具有其的工业机器人

说明书

本发明公开了一种助力装置，并公开了具有助力装置的工业机器人，其中助力装置包括立柱组件、横梁组件、配重块组件及绳体，横梁组件可转动地设于立柱组件，横梁组件与立柱组件之间设有摩擦阻尼机构，摩擦阻尼机构用于克服横梁组件的转动惯性，配重块组件套设于立柱组件，并可沿立柱组件的轴向移动，绳体部分设于横梁组件，绳体的一端用于与工业机器人的转臂连接，另一端与配重块组件连接，通过设置摩擦阻尼机构，使得工业机器人的转臂停止转动时，横梁组件也随之停止转动，以防止横梁组件带动工业机器人的转臂偏转的情况发生，能够提高工业机器人的移动稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人辅助设备技术领域，特别涉及一种助力装置及工业机器人。

背景技术

现有的工业机器人的助力装置一般包括横梁、立柱、钢丝绳及配重块，横梁与立柱转动连接，配重块设于立柱，钢丝绳的一端与工业机器人的转臂连接，另一端与配重块连接，由于转臂转动时存在转动惯性，工业机器人的转臂移动至合适位置时，转臂的转动惯性仍会带动工业机器人的转臂偏转，导致工业机器人的移动稳定性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种助力装置，能够提高工业机器人的移动稳定性

本发明还提出一种具有上述助力装置的工业机器人。

根据本发明的第一方面实施例的助力装置，包括立柱组件、横梁组件、配重块组件及绳体，所述横梁组件可转动地设于所述立柱组件，所述横梁组件与所述立柱组件之间设有摩擦阻尼机构，所述摩擦阻尼机构用于克服所述横梁组件的转动惯性，所述配重块组件套设于所述立柱组件，并可沿所述立柱组件的轴向移动，所述绳体部分设于所述横梁组件，所述绳体的一端用于与工业机器人的转臂连接，另一端与所述配重块组件连接

根据本发明的第一方面实施例的助力装置，至少具有如下有益效果：

助力装置使用时，绳体的一端与工业机器人的转臂连接，另一端与配重块组件连接，绳体能够保持张紧状态，以使配重块组件能够为工业机器人的转臂提供向上的牵引力，使得助力装置能够为工业机器人的转臂助力，当工业机器人的转臂转动时，工业机器人的转臂通过绳体带动横梁组件转动，通过设置摩擦阻尼机构，使得工业机器人的转臂停止转动时，横梁组件也随之停止转动，以防止横梁组件带动工业机器人的转臂偏转的情况发生，能够提高工业机器人的移动稳定性。

根据本发明的一些实施例,所述摩擦阻尼机构包括设于所述立柱组件的第一摩擦件和设于所述横梁组件的第二摩擦件，所述第一摩擦件与所述第二摩擦件抵接，所述横梁组件相对于所述立柱组件转动时，所述第二摩擦件在所述第一摩擦件的表面滑动。

根据本发明的一些实施例,所述第一摩擦件与所述第二摩擦件之间设有调节结构。

根据本发明的一些实施例,所述调节结构包括调节螺栓和调节件，所述调节件与所述第一摩擦件相对设置，所述调节件与所述第一摩擦件之间设有弹性件，所述调节螺栓与所述调节件螺纹连接，并与所述立柱组件连接，所述调节螺栓用于调节所述调节件靠近或远离所述第一摩擦件。

根据本发明的一些实施例,所述调节件与所述立柱组件之间设有导向结构。

根据本发明的一些实施例,所述导向结构包括设于所述立柱组件的导向柱和设于所述调节件的导向孔，所述导向柱穿设于所述导向孔。

根据本发明的一些实施例,所述横梁组件沿其长度方向设有多个定滑轮组件，所述配重块组件设有动滑轮组件，所述绳体的所述一端依次绕设于多个所述定滑轮组件，所述绳体的所述另一端绕设于所述动滑轮组件，并与所述横梁组件连接。

根据本发明的一些实施例,所述配重块组件包括第一配重块和与所述第一配重块连接的第二配重块，所述第一配重块与所述第二配重块围合形成安装空间，所述立柱组件穿设于所述安装空间。