[发明专利]助力装置及具有其的工业机器人

权利要求书

1.一种助力装置,其特征在于，包括：

立柱组件(100)；

横梁组件(200)，可转动地设于所述立柱组件(100)，所述横梁组件(200)与所述立柱组件(100)之间设有摩擦阻尼机构(300)，所述摩擦阻尼机构(300)用于克服所述横梁组件(200)的转动惯性；

配重块组件(400)，套设于所述立柱组件(100)，并可沿所述立柱组件(100)的轴向移动；

绳体(500)，所述绳体(500)部分设于所述横梁组件(200)，所述绳体(500)的一端用于与工业机器人(800)的转臂连接，另一端与所述配重块组件(400)连接。

2.根据权利要求1所述的助力装置，其特征在于，所述摩擦阻尼机构(300)包括设于所述立柱组件(100)的第一摩擦件(310)和设于所述横梁组件(200)的第二摩擦件(320)，所述第一摩擦件(310)与所述第二摩擦件(320)抵接，所述横梁组件(200)相对于所述立柱组件(100)转动时，所述第二摩擦件(320)在所述第一摩擦件(310)的表面滑动。

3.根据权利要求2所述的助力装置，其特征在于，所述第一摩擦件(310)与所述第二摩擦件(320)之间设有调节结构。

4.根据权利要求3所述的助力装置，其特征在于，所述调节结构包括调节螺栓(330)和调节件(340)，所述调节件(340)与所述第一摩擦件(310)相对设置，所述调节件(340)与所述第一摩擦件(310)之间设有弹性件(350)，所述调节螺栓(330)与所述调节件(340)螺纹连接，并与所述立柱组件(100)连接，所述调节螺栓(330)用于调节所述调节件(340)靠近或远离所述第一摩擦件(310)。

5.根据权利要求4所述的助力装置，其特征在于，所述调节件(340)与所述立柱组件(100)之间设有导向结构。

6.根据权利要求5所述的助力装置，其特征在于，所述导向结构包括设于所述立柱组件(100)的导向柱(101)和设于所述调节件(340)的导向孔(341)，所述导向柱(101)穿设于所述导向孔(341)。

7.根据权利要求1所述的助力装置，其特征在于，所述横梁组件(200)沿其长度方向设有多个定滑轮组件，所述配重块组件(400)设有动滑轮组件(620)，所述绳体(500)的所述一端依次绕设于多个所述定滑轮组件，所述绳体(500)的所述另一端绕设于所述动滑轮组件(620)，并与所述横梁组件(200)连接。

8.根据权利要求1所述的助力装置，其特征在于，所述配重块组件(400)包括第一配重块(410)和与所述第一配重块(410)连接的第二配重块(420)，所述第一配重块(410)与所述第二配重块(420)围合形成安装空间，所述立柱组件(100)穿设于所述安装空间。

9.根据权利要求1所述的助力装置，其特征在于，所述立柱组件(100)包括立柱本体(110)和与所述立柱本体(110)连接的第一连接部(120)，所述横梁组件(200)包括横梁本体(210)和与所述横梁本体(210)连接的第二连接部(220)，所述第一连接部(120)与所述第二连接部(220)枢接。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的助力装置。