[发明专利]一种机器人自主巡航及三维重建装置及方法

说明书

本发明涉及三维重建技术领域，且公开了一种机器人自主巡航及三维重建装置及方法,包括驱动架，所述减震装置包括车体、连接块、固定座、矩形壳体、减震杆和控制装置，所述驱动架的内侧固定连接有车体，所述车体的上侧设置有连接块，所述连接块关于车体轴向的外侧固定连接有固定座，所述固定座的轴向外侧固定连接有矩形壳体。该机器人自主巡航及三维重建装置及方法，通过拨块、滑动变阻器、第一线圈、车体、磁力滑块、长槽块和第一弹簧之间的配合作用，进而实现了对双目摄像机进行减震的目的，同时可以根据车体的抖动程度来合理适配防抖动力度的大小，从而达到了双目摄像机拍摄图像清晰度较佳的效果，从而解决了三维建模质量低下的问题。

技术领域

本发明涉及三维重建技术领域，具体为一种机器人自主巡航及三维重建装置及方法。

背景技术

三维重建主要依靠摄像机或扫描仪获取外部场景或物体图片数据，并将其上传至计算机，进而计算机通过结构光法对外部场景或物体建立三维模型，随着时代的发展，以往的单目摄像机已逐步替换为双目摄像机，通过双目摄像机对于图像信息的获取更加快速与多维。

现有的三维重建装置主要存在如下技术缺陷：其一、传统的三维重建装置需要工作人员手持摄像机对物体进行多角度拍摄，进而导致因需要人工协助造成三维重建效率低下的问题，若采用机器人自主巡航的方式，进行自动化获取物体多角度图像数据，但是机器人行走的过程中存在颠簸的情形，进而导致摄像机在拍摄图像时容易出现图像模糊情形，从而造成三维建模质量低下的问题；其二、传统的三维重建装置需要将摄像机与其通过螺钉相固定连接，使得装置在组装与拆卸的操作中十分繁琐，进而导致在进行三维重建工作之前需要提前准备大量工作，从而造成操作不便捷，工作量增加的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自主巡航及三维重建装置及方法，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人自主巡航及三维重建装置，包括驱动架，所述驱动架的内侧固定安装有减震装置，所述减震装置上固定安装有驱动装置，所述减震装置关于驱动装置轴向的外侧设置有摄像装置，所述减震装置的上侧通过连接架固定安装有转换装置，所述转换装置的上侧固定连接有检测装置；

所述减震装置包括车体、连接块、固定座、矩形壳体、减震杆和控制装置，所述驱动架的内侧固定连接有车体，所述车体的上侧设置有连接块，所述连接块关于车体轴向的外侧固定连接有固定座，所述固定座的轴向外侧固定连接有矩形壳体，所述固定座的内侧转动连接有减震杆，所述减震杆的轴向外侧设置有控制装置。

进一步的，所述控制装置的结构包括连接杆、长槽块、磁力滑块、第一线圈、第一弹簧、矩形框和运动杆，所述减震杆上固定连接有分布均匀的连接杆，所述连接杆关于减震杆的轴向外侧转动连接有运动杆，所述运动杆关于减震杆的轴向外侧转动连接有磁力滑块，所述磁力滑块的外侧设置有长槽块，所述磁力滑块在长槽块的内侧滑动，所述长槽块的内侧壁固定连接有第一线圈，所述磁力滑块与第一线圈之间固定连接有第一弹簧。

进一步的，所述固定装置包括安装块、圆形壳、第二线圈、磁力环和限制装置，所述减震杆关于车体轴向的外侧固定连接有安装块，所述安装块的内侧固定连接有圆形壳，所述圆形壳的内侧固定连接有第二线圈，所述第二线圈的轴向外侧转动连接有磁力环，所述磁力环远离圆形壳中心的一侧固定连接有限制装置。

进一步的，所述限制装置的结构包括棘轮环、转动盘、拨动块、第三弹簧和固定杆，所述磁力环远离圆形壳中心的一侧固定连接有棘轮环，所述棘轮环的轴向内侧设置有转动盘，所述转动盘上转动连接有分布均匀的拨动块，所述转动盘与拨动块之间固定连接有第三弹簧，所述棘轮环上开设有与拨动块相对应的棘轮槽，所述转动盘上开设有与拨动块相对应的圆弧槽。