[发明专利]动力组件、驱动装置、轻量级工业桌面机械臂及机器人

权利要求书

1.一种轻量级工业桌面机械臂的动力组件，其特征在于，包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件；

所述大臂驱动电机与所述大臂减速器同轴连接，所述大臂减速器与所述大臂同步带轮组件传动连接，并以所述大臂同步带轮组件传动连接于桌面机械臂的大臂；

所述小臂驱动电机与所述小臂同步带轮组件传动连接，所述小臂同步带轮组件与所述小臂二级同步带轮组件传动连接，所述小臂二级同步带轮组件与所述小臂减速器传动连接，并以所述小臂减速器传动连接于桌面机械臂的小臂；

其中，所述大臂同步带轮组件、所述小臂同步带轮组件和所述小臂二级同步带轮组件的减速比均大于1。

2.如权利要求1所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂减速器安装于所述大臂驱动电机的输出轴；

所述小臂减速器同轴安装于桌面机械臂的小臂驱动轴。

3.如权利要求1所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂同步带轮组件包括：大臂同步带主动轮、大臂同步带和大臂同步带从动轮，所述大臂同步带主动轮与所述大臂减速器的输出轴同轴连接，所述大臂同步带一端套在所述大臂同步带主动轮外，所述大臂同步带另一端套在所述大臂同步带从动轮外，以所述大臂同步带在所述大臂同步带主动轮与所述大臂同步带从动轮之间建立同步传动；和/或，

所述小臂同步带轮组件包括小臂同步带主动轮、小臂同步带以及小臂同步带从动轮，所述小臂同步带主动轮安装于所述小臂驱动电机的输出轴，所述小臂同步带一端套在所述小臂同步带主动轮外，所述小臂同步带另一端套在所述小臂同步带从动轮外，以所述小臂同步带在所述小臂同步带主动轮与所述小臂同步带从动轮之间建立同步传动；

所述小臂二级同步带轮组件包括小臂二级同步带主动轮、小臂二级同步带以及小臂二级同步带从动轮，所述小臂二级同步带主动轮同轴安装于所述小臂同步带从动轮，所述小臂二级同步带一端套在所述小臂二级同步带主动轮外，所述小臂二级同步带另一端套在所述小臂二级同步带从动轮外，以所述小臂二级同步带在所述小臂二级同步带主动轮与所述小臂二级同步带从动轮之间建立同步传动。

4.如权利要求3所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂同步带从动轮还具有大臂内轴连部，以所述大臂内轴连部传动连接于大臂驱动轴；和/或，

所述小臂同步带从动轮还具有小臂内轴连部，以所述小臂内轴连部同轴连接所述小臂二级同步带主动轮；和/或，

所述小臂二级同步带从动轮还具有小臂二级内轴连部，以所述小臂二级内轴连部传动连接于小臂减速器的输入轴。

5.如权利要求1-4任一项所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂减速器的减速比在3-25之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在1.5-6之间；以及/或者，

所述小臂减速器的减速比在3-25之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在1.5-6之间，所述小臂二级同步带轮组件的减速比在1.5-6之间。

6.如权利要求1-4任一项所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂减速器的减速比在5-15之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在3-5之间；以及/或者，

所述小臂减速器的减速比在5-15之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在3-5之间，所述小臂二级同步带轮组件的减速比在3-5之间。

7.如权利要求1-4任一项所述的动力组件，其特征在于，

所述大臂减速器的减速比在5-10之间，所述大臂同步带轮组件的减速比在3-5之间；以及/或者，

所述小臂减速器的减速比在5-10之间，所述小臂同步带轮组件的减速比在3-5之间，所述小臂二级同步带轮组件的减速比在3-5之间。