[发明专利]车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本公开涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。通过上述技术方案，由于考虑到了用户控制车辆的参与度，因此在车辆起步后遇到紧急情况时，用户能够及时地介入，从而减少了在无前车起步工况下自动控制车辆起步引起的安全事故，提高了行车安全性和用户的使用体验。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

如今，自动驾驶技术正在蓬勃发展中。道路上的车辆多、交通环境复杂，交叉路口处的交通环境更是如此。如何控制车辆在交叉路口处安全、高效地行驶成为了工程师们重点研究的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆起步控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆起步控制方法，包括：

在所述车辆刹停后，确定所述车辆的起步工况，所述起步工况包括有前车起步工况和无前车起步工况；

若所述车辆的起步工况为所述无前车起步工况，根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，其中，所述信号灯状态包括绿灯亮起和绿灯未亮起。

可选地，所述方法还包括：

若所述车辆的起步工况为所述有前车起步工况，根据前车的起步控制所述车辆起步。

可选地，所述确定所述车辆的起步工况，包括：

若检测到所述车辆前方有路口停止线，确定所述车辆与所述路口停止线间是否有其他车辆；

若所述车辆与所述路口停止线间有其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述有前车起步工况；

若未检测到所述车辆前方有路口停止线，或者，所述车辆与所述路口停止线间无其他车辆，将所述车辆的起步工况确定为所述无前车起步工况。

可选地，所述根据所述车辆前方的信号灯状态和用户控制车辆的参与度控制所述车辆起步，包括：

若所述信号灯状态为所述绿灯亮起，确定所述参与度；

若所确定的参与度为高参与度，控制所述车辆起步；

若所确定的参与度为低参与度，输出第一提示消息，开始计时，并重新确定所述参与度，其中，所述第一提示消息用于提示用户绿灯已经亮起；

若在预设的计时阈值内重新确定的参与度为所述高参与度，控制所述车辆起步；

若重新确定的参与度仍为所述低参与度，并且达到所述计时阈值，控制所述车辆驻车。

可选地，所述确定所述参与度，包括：

获取方向盘握持状态、方向盘扭矩状态、用户精神状态和加速踏板使用状态；

根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度。

可选地，所述根据所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态确定所述参与度，包括：

在预定的对应关系中查找出与所获取的方向盘握持状态、所获取的方向盘扭矩状态、所获取的用户精神状态和所获取的加速踏板使用状态对应的参与度，作为所确定的参与度，所述对应关系包括所述参与度、所述方向盘握持状态、所述方向盘扭矩状态、所述用户精神状态和所述加速踏板使用状态之间的对应关系。