[发明专利]多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法

说明书

本发明涉及车辆主动安全领域，公开了一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法。控制方法包括如下步骤：采集数据；计算临界距离；判断本车所在场景的类别，并对本车进行恰当的控制。其中，本车所在场景的类别包括无危险、可以完全避撞、可以避免连续追尾、无法避免连续追尾，控制方法分别为不进行控制、前进指定距离、前进指定距离后全力制动、在当前位置全力制动。本发明视追尾事故中的前车为本车，应用于排队等候场景，可以在本车不倒驶的情况下，尽可能减少车队的受损车辆，并在此基础上尽可能减少本车的受损情况。

技术领域

本发明涉及车辆主动安全领域，具体涉及一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法。

背景技术

车辆排队等候时，后方驶来的车辆如果制动不及时，则可能引发追尾事故，严重时甚至会造成车队连续追尾。

规避这种事故可以从两个角度进行。一方面，从后车的角度来看，可以通过AEB等技术避免追尾事故，这类技术已经较为成熟。另一方面，从前车的角度来看，当后车有望在短距离内制动停车时，可以通过适当前进一段距离、为后车留出更多的制动距离来避撞；而当后车制动距离已经明显不足时，前车的控制应当既要保证车队尽可能少的车辆受损、又要保证本车的损失尽可能减小。

目前防止后车追尾为目标的防撞控制方法主要有：蔚来汽车科技(安徽)有限公司的申请号为202110453358.X的车辆防撞控制方法，该发明目的是能够在本车处于停车状态时，检测与后车的时间距离，当此距离低于阈值时，控制本车在与前车保持一定安全距离的前提下前进一段距离，从而为后车留出更多的制动空间；智己汽车科技有限公司的申请号为202111035835.7的一种安全防追尾智能驾驶方法及设备，该发明目的是能够在本车处于运动状态且检测到后车存在追尾风险时，控制本车加速或变道，从而避免本车被追尾；都创慧科达科技有限公司的申请号为201610820131.3的一种汽车防被追尾装置，该发明目的是能够在本车处于运动状态且当检测到后车存在追尾风险时，打开车尾的弹性碰撞块，必要时自动控制方向盘进行闪避，从而避免本车被追尾。

以上列举的技术方案主要针对如何完全避撞进行研究，而在某些类型的场景下，完全避撞常常是不可能实现的。车辆排队等候的场景就属于这一类型。而有一些车辆追尾事故频发的场景，如车辆排队等候时，左右侧车道很可能也停有车辆，因此本车无法通过转向的方法避免被追尾；而且，本车与前车的距离也并不大，即使本车尽可能前移、为后车留出更多制动空间，后车也可能无法及时刹停；此外，由于本车前移将不可避免地贴近前车，所以，一旦本车被后车追尾，本车也很可能在后车的推动下与前车再次发生追尾，造成连续追尾，反而导致车队中受损车辆增多，造成更严重的后果。因此，在排队等候场景下，本车尽可能前移未必总是正确的，以上列举的技术方案都不能解决连续追尾这一问题。

本发明主要的应用场景是排队等候场景，即本车与前车都处于静止状态、后车处于运动状态。在这种场景下，本发明可以实现如下效果：在本车不倒驶的情况下，尽可能减少车队的受损车辆，并在此基础上尽可能减少本车的受损情况。

发明内容

本发明公开了一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法。本发明应用于本车排队等候的场景，目的在于在本车不倒驶的情况下，尽可能减少车队的受损车辆，并在此基础上尽可能减少本车的受损情况。

根据本发明的一方面，提出一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，包括如下步骤：

步骤一、采集数据：将后车开始紧急制动的时刻视为初始时刻，在这一时刻，获取本车与前车的距离d_front，本车与后车的距离d_rear，路面附着系数本车质量m₁，后车质量m₂，后车初速度v₀，重力加速度g。