[发明专利]多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法

权利要求书

1.一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、采集数据：将后车开始紧急制动的时刻视为初始时刻，在这一时刻，获取本车与前车的距离d_front，本车与后车的距离d_rear，路面附着系数本车质量m₁，后车质量m₂，后车初速度v₀，重力加速度g；

步骤二、计算临界距离：基于所采集的数据，一方面计算得到本车通过前进一定距离可以完全避撞的临界距离，即完全避撞临界距离s_safe，另一方面计算得到本车通过在当前位置全力制动可以在遭受后车碰撞后避免连续追尾的临界距离，即连续追尾临界距离s_safe′；

步骤三、判断本车所在场景的类别，并对本车进行恰当的控制：若d_rear≥s_safe，则无危险，不对本车进行控制；否则，若d_front+d_rear≥s_safe，则可以完全避撞，此时本车需要前进s_go的距离；否则，若d_front≥s_safe′，则可以避免连续追尾，此时本车需要前进s_go′的距离后全力制动；否则，无法避免连续追尾，此时本车在当前位置全力制动。

2.根据权利要求1所述的多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，其特征在于：其中，所述完全避撞临界距离s_safe的计算方法是：

3.根据权利要求1所述的多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，其特征在于：其中，所述连续追尾临界距离s_safe′的计算方法是：

4.根据权利要求1所述的多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，其特征在于：其中，所述s_go的计算方法是：

5.根据权利要求1所述的多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，其特征在于：其中，所述s_go′的计算方法是：

6.根据权利要求1至5任一项所述的多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法，还提出了应用所述多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法的控制系统，其特征在于：包括如下装置：

前车车距获取装置，用于获取本车与前车的距离d_front；

后车车距获取装置，用于获取本车与后车的距离d_rear；

路面附着系数获取装置，用于获取路面附着系数

本车质量获取装置，用于获取本车质量m₁；

后车质量获取装置，用于获取后车质量m₂；

后车初速度获取装置，用于获取后车初速度v₀；

重力加速度获取装置，用于获取重力加速度g；

决策装置，其内部存储有根据权利要求1至5中任一项所述方法编写的程序；

底盘域控制器，用于按照所述决策装置输出的控制要求，控制车辆保持全力制动或向前行驶一段指定距离。