[发明专利]一种标示牌粘贴机器人、控制方法和设备

说明书

本发明公开了一种标示牌粘贴机器人、控制方法和设备，标示牌粘贴机器人包括机械臂、攀爬轮和打印组件；机械臂设置于打印组件侧壁，用于将打印组件夹持在目标电杆上；机械臂设置有攀爬轮容置腔以及动力组件；攀爬轮容置于攀爬轮容置腔，并通过传动轴与动力组件连接，用于攀爬至目标电杆上的预设作业高度；打印组件，用于打印标示牌，并将标示牌粘贴在作业高度对应的标示牌粘贴作业点。解决了现有技术中，通常是通过人工携带作业工具攀爬至电杆上进行安装标示牌，但上述方法在人工登高作业时存在一定的安全隐患的技术问题。本发明通过标示牌粘贴机器人进一步解放人力，减轻操作人员负担，提高工作效率，有效防范触电、坠落等人身风险。

技术领域

本发明涉及标示牌技术领域，尤其涉及一种标示牌粘贴机器人、控制方法和设备。

背景技术

在电力检修工作中，经常需要在检修设备和周围带电设备构架上挂设相关标示牌，对现场作业人员起到提示和警示的作用。10kV配网架空线路需要定期检查标示牌，检查电杆标示牌是否有缺失或者模糊不清，或者线路更改需要更新标示牌的情况时，需要重新粘贴标示牌。避免影响检修人员对现场带电位置的判断。

在现有技术中，通常是通过人工携带作业工具攀爬至电杆上进行安装标示牌，但上述方法在人工登高作业时存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供了一种标示牌粘贴机器人、控制方法和设备，解决了现有技术中，通常是通过人工携带作业工具攀爬至电杆上进行安装标示牌，但上述方法在人工登高作业时存在一定的安全隐患的技术问题。

本发明第一方面提供的一种标示牌粘贴机器人，所述标示牌粘贴机器人包括机械臂、攀爬轮和打印组件；

所述机械臂设置于所述打印组件侧壁，用于将所述打印组件夹持在目标电杆上；

所述机械臂设置有攀爬轮容置腔以及动力组件；

所述攀爬轮容置于所述攀爬轮容置腔，并通过传动轴与所述动力组件连接，用于攀爬至所述目标电杆上的预设作业高度；

所述打印组件，用于打印标示牌，并将所述标示牌粘贴在所述作业高度对应的标示牌粘贴作业点。

可选地，所述机械臂包括机械臂本体、舵机、压力传感器和机械臂转轴；

所述舵机分别与所述压力传感器和所述机械臂转轴电性连接；

所述舵机用于发送指令控制所述机械臂转轴，并根据所述压力传感器反馈回来的夹持压力实时发送指令控制所述机械臂转轴；

所述压力传感器用于实时探测所述机械臂本体夹持压力并反馈至所述舵机；

所述机械臂转轴用于根据所述舵机的指令进行转动所述机械臂本体夹持所述目标电杆。

可选地，所述动力组件设置有编码盘；

所述编码盘用于实时获取地面相距高度；

所述动力组件通过驱动所述攀爬轮在所述目标电杆上攀爬，直至所述地面相距高度与预设作业高度相等。

可选地，所述打印组件包括出纸组件、胶带离型纸分离器、底部转盘、热转印打印器和粘贴按压滚轮；

所述出纸组件的出纸口设置有所述热转印打印器，用于将胶带拉伸至所述热转印打印器；

所述热转印打印器用于将标示牌信息打印至所述胶带；

所述底部转盘上设置有所述出纸组件、所述胶带离型纸分离器、所述热转印打印器和所述粘贴按压滚轮，用于带动所述出纸组件、所述胶带离型纸分离器、所述热转印打印器和所述粘贴按压滚轮沿预定轨迹转动；

所述胶带离型纸分离器用于分离所述胶带的粘贴层和光滑层，得到所述粘贴层携带的标示牌；