[发明专利]一种自主移动设备控制方法及自主移动设备

说明书

本申请公开了一种自主移动设备控制方法及自主移动设备，自主移动设备上设置有红外传感器和雷达传感器，分别获取红外传感器采集的红外热辐射信号，以及，控制雷达传感器向环境发射电磁波信号，并获取反射回来的回波信号，对红外热辐射信号进行分析得到第一人体检测参数，对回波信号进行分析得到第二人体检测参数，基于第一、第二人体检测参数确定环境内的人体检测信息，进而按照预配置的控制策略控制自主移动设备的工作状态。本申请同时利用被动热辐射方式以及主动电磁波形式来检测人体，提升检测准确度。同时，雷达传感器能够同时检测到人体状态信息，为更加丰富的控制策略提供了数据基础，提升了自主移动设备的智能性和易用性。

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，更具体的说，是涉及一种自主移动设备控制方法及自主移动设备。

背景技术

随着科技水平的提升，对机器人等自主移动设备的研究也逐步深入。自主移动设备能够感知外部环境信息，并与外部环境进行交互，执行设定的操作。常见的自主移动设备如扫地机器人、搬运机器人、无人车等。

传统的自主移动设备一般分为两种类型，一类是通过RGB摄像头进行人体识别，另一类是通过旋转或多阵列红外热释电方式进行人体识别。前者受限于光线、视场角和遮挡影响，会存在很多限制，导致人体识别精度不高。后者只是通过单点温度变化去检测人体，具有受温度干扰，遮挡影响，无法定位方向等缺点，也存在人体识别精度不高的问题。受限于人体识别精度的问题，现有的自主移动设备目前能够实现的操作内容较为简单，其控制策略比较单一，智能性和易用性不高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种自主移动设备控制方法及自主移动设备，以解决现有自主移动设备对人体识别准确度不高，进而存在控制策略单一、智能性和易用性不高的问题。具体方案如下：

一种自主移动设备控制方法，所述自主移动设备上设置有红外传感器和雷达传感器，所述方法包括：

获取所述红外传感器采集的环境中的红外热辐射信号，以及，控制所述雷达传感器向环境发射电磁波信号，并获取反射回来的回波信号；

对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数，对所述回波信号进行分析，得到第二人体检测参数；

基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息；

基于所述人体检测信息及所述自主移动设备当前所处场景，按照预配置的控制策略控制所述自主移动设备的工作状态。

优选地，对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数的过程，包括：

基于所述红外热辐射信号确定环境中各点的温度值，得到环境热力图；

检测所述环境热力图中是否存在温度值超过设定人体体表温度的目标区域；

若存在，则将所述环境热力图中所述目标区域与预先存储的人体温度分布模型进行对比，并基于对比结果得到第一人体检测参数。

优选地，对所述回波信号进行分析，得到第二人体检测参数的过程，包括：

将所述回波信号的频率与预先存储的人体呼吸和/或心跳频率范围进行对比，得到第一对比结果；

基于所述回波信号得到回波成像图，在所述回波成像图中检测是否存在人体轮廓区域，得到第一检测结果；

基于所述第一对比结果和所述第一检测结果，得到第二人体检测参数。

优选地，基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息的过程，包括：

基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内是否存在人体，以及在存在人体时对应的人体的状态信息。