[发明专利]一种自主移动设备控制方法及自主移动设备

权利要求书

1.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，所述自主移动设备上设置有红外传感器和雷达传感器，所述方法包括：

获取所述红外传感器采集的环境中的红外热辐射信号，以及，控制所述雷达传感器向环境发射电磁波信号，并获取反射回来的回波信号；

对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数，对所述回波信号进行分析，得到第二人体检测参数；

基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息；

基于所述人体检测信息及所述自主移动设备当前所处场景，按照预配置的控制策略控制所述自主移动设备的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数的过程，包括：

基于所述红外热辐射信号确定环境中各点的温度值，得到环境热力图；

检测所述环境热力图中是否存在温度值超过设定人体体表温度的目标区域；

若存在，则将所述环境热力图中所述目标区域与预先存储的人体温度分布模型进行对比，并基于对比结果得到第一人体检测参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述回波信号进行分析，得到第二人体检测参数的过程，包括：

将所述回波信号的频率与预先存储的人体呼吸和/或心跳频率范围进行对比，得到第一对比结果；

基于所述回波信号得到回波成像图，在所述回波成像图中检测是否存在人体轮廓区域，得到第一检测结果；

基于所述第一对比结果和所述第一检测结果，得到第二人体检测参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息的过程，包括：

基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内是否存在人体，以及在存在人体时对应的人体的状态信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，基于所述人体检测信息及所述自主移动设备当前所处场景，按照预配置的控制策略控制所述自主动移动设备的工作状态的过程，包括：

在所述自主动移动设备当前处于基站内，且自主动移动设备被设置为看家模式时：

基于所述人体检测信息，确定环境中是否出现人体且该人体处于移动状态，若是，则判定为存在异常人员进入，触发报警操作。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述自主动移动设备为扫地机器人，则基于所述人体检测信息及所述自主移动设备当前所处场景，按照预配置的控制策略控制所述自主移动设备的工作状态的过程，包括：

在所述扫地机器人处于清扫模式，且当前位于指定房间区域的场景下：

若基于人体检测信息确定检测到处于静止状态的人体，则控制扫地机器人退出所述指定房间区域，进入清扫路线中下一房间区域；

和/或，

若基于人体检测信息确定检测到处于微动状态的人体，则控制扫地机器人将清扫吸力降低至预设值，其中，所述微动状态为人的肢体移动幅度小于设定幅度阈值的状态。

7.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

设备本体；

设置在所述设备本体上的红外传感器和雷达传感器，所述红外传感器用于采集环境中的红外热辐射信号，所述雷达传感器用于向环境发射电磁波信号，并接收反射回来的回波信号；

与所述红外传感器连接的红外信号处理模块，用于对所述红外热辐射信号进行分析，得到第一人体检测参数；

与所述雷达传感器连接的雷达信号处理模块，用于对所述回波信号进行分析，得到第二人体检测参数；

与所述红外信号处理模块和所述雷达信号处理模块连接的中央处理器，用于基于所述第一人体检测参数和所述第二人体检测参数，确定环境内的人体检测信息，并基于所述人体检测信息及所述自主移动设备当前所处场景，按照预配置的控制策略控制所述自主移动设备的工作状态。