[发明专利]路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质，能够在移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取移动机器人的第一位置信息；从地图中获取充电座的第二位置信息；基于地图，根据第一位置信息和第二位置信息，生成充电路径；能够快速且准确地生成充电路径，满足移动机器人的充电需求。

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质。

背景技术

为了使移动机器人在使用过程中更加的智能化和便捷化，现有的移动机器人设置有回充功能，当电量不足时能够自行查找至充电座进行充电。在回充过程中，需要移动机器人在电量耗尽前移动至充电座，避免移动机器人在电量耗尽前，停留在某个位置而未移动至充电座，导致无法实现自行回充的情况。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供了路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质，能够快速且准确地生成充电路径，满足移动机器人的充电需求。

本申请的第一方面，一种路径规划方法，应用于移动机器人，所述路径规划方法包括：

在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；

从地图中获取充电座的第二位置信息；

基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。

根据本申请的第一方面，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：

对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；

从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。

根据本申请的第一方面，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：

基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；

根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；

根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。

根据本申请的第一方面，所述根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座，包括：

对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人至所述充电座的第一路径，和根据所述第二位置信息和所述第三位置信息得到所述充电座至所述待工作区域的第二路径，合并所述第一路径和所述第二路径得到第三路径；

根据所述移动机器人的移动功率、所述当前电量和所述第一路径，从多个所述充电座中确定候选充电座，其中所述候选充电座满足使所述移动机器人在电量耗尽前达到的条件；

将所述第三路径最短的所述候选充电座作为所述目标充电座。

本申请的第二方面，一种移动机器人，包括：

第一位置信息获取模块，用于在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；

第二位置信息获取模块，用于从地图中获取充电座的第二位置信息；

充电路径生成模块，用于基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。