[发明专利]路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述路径规划方法包括：

在所述移动机器人的当前电量达到预设的电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；

从地图中获取充电座的第二位置信息；

基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。

2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：

对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；

从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。

3.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：

基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；

根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；

根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。

4.根据权利要求3所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座，包括：

对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人至所述充电座的第一路径，和根据所述第二位置信息和所述第三位置信息得到所述充电座至所述待工作区域的第二路径，合并所述第一路径和所述第二路径得到第三路径；

根据所述移动机器人的移动功率、所述当前电量和所述第一路径，从多个所述充电座中确定候选充电座，其中所述候选充电座满足使所述移动机器人在电量耗尽前达到的条件；

将所述第三路径最短的所述候选充电座作为所述目标充电座。

5.一种移动机器人，其特征在于，包括：

第一位置信息获取模块，用于在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；

第二位置信息获取模块，用于从地图中获取充电座的第二位置信息；

充电路径生成模块，用于基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于，所述充电路径生成模块包括：

规划路径路径生成单元，用于对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；

第一子充电路径生成单元，用于从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。

7.根据权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于，所述充电路径生成模块包括：

第三位置信息获取单元，用于基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；

目标充电宝确定单元，用于根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；

第二子充电路径生成单元，用于根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。