[发明专利]拉杆连接件、机器人以及凸轮槽确定方法

权利要求书

1.一种拉杆连接件，用于上甑机器人，其特征在于，所述拉杆连接件包括：

安装板，所述安装板上开设有凸轮槽，所述安装板用于与落料部装连接；

直线轴承组件，包括轴承座以及活动设于所述轴承座内的连接杆，所述连接杆具有沿竖直向的活动行程，所述轴承座铰接于所述安装板上，所述轴承座具有转动的活动行程；所述连接杆远离所述轴承座的一端滑动设于所述凸轮槽内；以及，

加长杆，一端连接于所述连接杆，另一端用于与布料部装铰接。

2.根据权利要求1所述的拉杆连接件，其特征在于，所述直线轴承组件还包括连接座，所述连接座设于所述连接杆远离所述轴承座的一端，所述连接座上设有圆柱滚轮，所述圆柱滚轮滑动连接于所述凸轮槽。

3.根据权利要求2所述的拉杆连接件，其特征在于，所述凸轮槽呈V型，以使所述凸轮槽具有高位点以及低位点。

4.根据权利要求3所述的拉杆连接件，其特征在于，所述凸轮槽的内壁面光滑过渡连接。

5.根据权利要求1所述的拉杆连接件，其特征在于，所述安装板上设有深沟球轴承，所述轴承座通过所述深沟球轴承铰接于所述安装板。

6.根据权利要求1所述的拉杆连接件，其特征在于，所述拉杆连接件还包括设于所述加长杆远离所述连接杆一端的连接板，所述连接板用以与布料部装连接。

7.一种上甑机器人，其特征在于，包括：

落料部装；

布料部装，所述布料部装包括铰接于所述落料部装的连接臂以及铰接于所述连接臂的布料机；以及，

拉杆连接件，所述拉杆连接件为如权利要求1-5任一项所述的拉杆连接件，所述拉杆连接件的安装板设于所述落料部装上，所述拉杆连接件的加长杆铰接于所述布料机，所述拉杆连接件的连接板铰接于于所述布料机。

8.一种上甑机器人凸轮槽位置的确定方法，其特征在于，包括：

设定安装板与落料部装的连接点O、设定轴承座与安装板的铰接点D、设定连接杆与凸轮槽的连接点C、设定连接板与布料部装的连接点A、设定加长杆与布料部装的连接点B；

确定AO长度L1，AD长度L2，AB长度L3，BC的长度L4；

依次设定∠AOD的角度θ₁-θ_n，并依次确定BD的垂直距离h₁-h_n；

根据L1、L2、L3、h₁-h_n以及θ₁-θ_n确定BD的长度L5₁-L5_n；

以O为原点建立直角坐标系，根据L1、L4、L5₁-L5_n以及h₁-h_n，依次确定C点的横坐标x₁-x_n，根据L4、L5₁-L5_n以及h₁-h_n确定纵坐标y₁-y_n；

连接确定的各点以形成凸轮槽的位置轨迹。