[发明专利]一种机械臂末端工具对接机构

说明书

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具对接机构，包括：一端与机械臂连接的末端组件和与末端组件配合的工具端组件，末端组件包括对接盘和设置在对接盘内的对接结构，工具端组件包括与末端组件配合的对接座，对接结构包括固定部、压杆、活动件，固定部固定设置在对接盘上，压杆一端与固定部铰接另一端连接活动件露出在对接盘的另一端；对接座包括可与压杆配合卡接的对接头、设置在对接头周围且一端朝对接头偏转的圆弧形行程槽；配合时活动件在行程槽内随末端组件旋转，活动件沿行程槽靠近对接座的圆心方向，从而带动压杆摆动卡紧对接头。本申请有效解决了现有技术结构复杂、对接难度高、对接成功率低等技术问题。

技术领域

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具对接机构。

背景技术

目前，电力行业带电作业领域大多是以人工操作为主，作业人员使用绝缘杆或绝缘手套来完成带电断、接引流线等操作，因作业环境处于高空、高压的情况下，人工操作作业难度大，且存在触电、掉落等风险，近几年来，带电作业领域对带电作业机器人的需求日益增长。

目前市面上的机械臂末端对接工具主要使用电动、气压或液压的方式来实现工具的解锁和上锁，其中气压和液压的方式会造成整体体积大且笨重，由于需要将机器人本体与带电导线之间绝缘，因此电动的方式也不太适用于带电作业的场景。

发明内容

本申请提供了一种机械臂末端工具对接机构，以至少解决现有技术缺少一种结构简单、使用机械传导无需外接动力、通过机械臂动作实现工具对接、上锁、解锁的装置的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种机械臂末端工具对接机构，包括：一端与机械臂连接的末端组件和与所述末端组件配合的工具端组件，所述末端组件包括对接盘和设置在所述对接盘内的对接结构，所述工具端组件包括与所述机械臂末端工具连接并与所述末端组件配合的对接座，所述对接结构包括固定部、压杆、活动件，所述固定部一体或分体式固定设置在所述对接盘上，所述压杆的一端与所述固定部铰接，所述压杆的另一端连接活动件露出在所述对接盘的另一端；所述对接座包括设置在所述对接座中心并朝向所述对接盘方向延伸的可与所述压杆配合卡接的对接头、设置在所述对接头周围的圆弧形行程槽，所述行程槽呈一端逐渐向所述对接头方向偏转的弯曲状结构设置；所述工具端组件与所述末端组件配合时，所述活动件位于所述行程槽内，随着所述末端组件相对所述工具端组件的旋转，所述活动件沿所述行程槽逐渐靠近所述对接座的圆心方向，从而带动所述压杆摆动卡紧所述对接头。

在其中一些实施例中，所述压杆设置有与所述对接头配合卡接的压钩，所述对接头设有与所述压钩配合的卡接部。

在其中一些实施例中，所述所述压钩设置有方便与所述对接头卡接的弧形抵接面。

在其中一些实施例中，所述卡接部包括设在所述对接头上端沿周向设置的带有倒角的卡接端，所述卡接端与所述压钩配合卡接；和/或，所述卡接部包括设在所述对接头侧壁的沿所述对接头周向设置的压紧槽。

在其中一些实施例中，所述末端组件包括与所述机械臂连接的连接盘，所述连接盘固定设置在所述对接盘远离所述工具端组件的一端，所述连接盘靠近所述对接座一侧的中部设置有与所述对接头的所述卡接端配合的限位槽，所述限位槽对与所述末端组件配合后的所述工具端组件在径向上限位。

在其中一些实施例中，所述对接盘和对接座之间设有单向锁止结构。

在其中一些实施例中，所述单向锁止结构包括固定设置在所述对接盘外侧的棘齿；以及铰接在所述对接座上与所述棘齿配合的棘爪，所述棘爪与所述对接座之间设有弹性部件；所述对接盘和/或对接座设置有限制所述棘爪活动范围的限位件。

在其中一些实施例中，还包括用于放置所述工具端组件的工具台，所述工具台固定设置有解锁所述单向锁止结构的解锁机构。