[发明专利]一种机械臂末端工具对接机构

权利要求书

1.一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于，包括：

一端与机械臂连接的末端组件和与所述末端组件配合的工具端组件，所述末端组件包括对接盘和设置在所述对接盘内的对接结构，所述工具端组件包括与所述机械臂末端工具连接并与所述末端组件配合的对接座，所述对接结构包括固定部、压杆、活动件，所述固定部一体或分体式固定设置在所述对接盘上，所述压杆的一端与所述固定部铰接，所述压杆的另一端连接活动件露出在所述对接盘的另一端；

所述对接座包括设置在所述对接座中心并朝向所述对接盘方向延伸的可与所述压杆配合卡接的对接头、设置在所述对接头周围的圆弧形行程槽，所述行程槽呈一端逐渐向所述对接头方向偏转的弯曲状结构设置；

所述工具端组件与所述末端组件配合时，所述活动件位于所述行程槽内，随着所述末端组件相对所述工具端组件的旋转，所述活动件沿所述行程槽逐渐靠近所述对接座的圆心方向，从而带动所述压杆摆动卡紧所述对接头；

所述压杆设置有与所述对接头配合卡接的压钩，所述压钩设置有方便与所述对接头卡接的弧形抵接面，所述对接头设有与所述压钩配合的卡接部，所述卡接部包括设在所述对接头上端沿周向设置的带有倒角的卡接端，所述卡接端与所述压钩配合卡接；和/或，所述卡接部包括设在所述对接头侧壁的沿所述对接头周向设置的压紧槽。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：所述末端组件包括与所述机械臂连接的连接盘，所述连接盘固定设置在所述对接盘远离所述工具端组件的一端，所述连接盘靠近所述对接座一侧的中部设置有与所述对接头的所述卡接端配合的限位槽，所述限位槽对与所述末端组件配合后的所述工具端组件在径向上限位。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：所述对接盘和所述对接座之间设有单向锁止结构。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：所述单向锁止结构包括固定设置在所述对接盘外侧的棘齿；以及铰接在所述对接座上与所述棘齿配合的棘爪，所述棘爪与所述对接座之间设有弹性部件；

所述对接盘和/或所述对接座设置有限制所述棘爪活动范围的限位件。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：还包括用于放置所述工具端组件的工具台，所述工具台固定设置有解锁所述单向锁止结构的解锁机构。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：所述解锁机构包括设置在所述工具台上用于使所述棘爪与所述棘齿分离的解锁块，所述解锁块与所述棘爪抵接的一侧设置有便于将所述棘爪与所述棘齿分隔的斜面。

7.根据权利要求5所述的一种机械臂末端工具对接机构，其特征在于：所述工具台设置有用于对所述工具端组件定位的定位销，所述对接座设置有与所述定位销配合的定位销孔。