[发明专利]雷达安装角度标定方法及装置

说明书

本发明提供一种雷达安装角度标定方法及装置，方法包括：获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度；根据各检测点和车辆当前行驶速度，得到安装角范围；根据安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角。本发明根据获取的雷达检测点和车辆当前行驶速度，获取安装角度范围，并基于目标函数求得安装角度的最优解作为标定安装角，从而便于后续根据标定安装角，判断当前车载雷达的安装角是否发生偏移或旋转，从而确定车载雷达是否发生了外参变化，进而便于后续根据标定的安装角度调整当前车载雷达，提高感知精度以及车辆的控制精度，提高系统安全性；另外，通过在车辆行驶过程中实时对车载雷达的安装角进行在线计算，减小了计算量。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种雷达安装角度标定方法及装置。

背景技术

随着车载雷达的发展，车载雷达广泛应用于具有辅助驾驶系统、自动驾驶系统以及自动安全系统的车辆上。在安装一维扫描式车载雷达的额过程中，需要对雷达的安装角度进行估算和测量，以便于后续车辆下线行驶后，基于雷达能得到更精确的环境测量结果。在车辆出厂前，会对车载雷达的安装角度进行标校，以得到更精确的安装角，一般机械安装精度都在10^-1量级。

然而，在车辆下线行驶后，随着车辆道路行驶后，长时间的车辆抖动、震动等使得车载雷达的实际安装角度发生偏移或旋转，此时其输出障碍物的轨迹信息也随之发生偏移，不精准的定位信息会降低感知的精度，进而降低车辆的控制精度甚至降低系统安全性。

发明内容

本发明提供一种雷达安装角度标定方法及装置，用以解决现有技术中由于车辆行驶状态引发的车载雷达实际安装角变化以致感知精度降低的缺陷，实现在线估算车载雷达的安装角，进而便于及时调整车载雷达的安装角，提高感知精度以及车辆的控制精度。

本发明提供一种雷达安装角度标定方法，包括：获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度；根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围；根据所述安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围，包括：根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集；调整所述安装角度，重新获取检测点集，并将重新得到的检测点集与在先得到的检测点集的点数量进行比较，直至得到的检测点集内的检测点数量最少，以根据点数最少检测点集对应调整的安装角度，确定安装角范围。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集，包括：根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度；基于预设对地速度阈值，对所述检测点的对地速度进行筛选，得到对地速度非零对应的检测点，构成检测点集。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度，包括：根据各所述检测点，得到所述检测点的多普勒速度和检测角度；根据所述车辆当前行驶速度、所述检测点的多普勒速度和检测角度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，包括：根据所述检测点，得到对应所述检测点的信号回波强度；基于预设强度阈值，对所述信号回波强度进行筛选，得到相应检测点。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，还包括：根据所述检测点，得到对应输出所述检测点的雷达的参数；基于所述参数，对所述检测点进行筛选。

根据本发明提供的一种雷达安装角度标定方法，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，还包括：根据所述检测点，得到对应各检测点的检测角度、距离和回波次数；基于各所述检测点的检测角度、距离和回波次数，对所述检测点进行筛选。