[发明专利]雷达安装角度标定方法及装置

权利要求书

1.一种雷达安装角度标定方法，其特征在于，包括：

获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度；

根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到非零速检测点集对应的安装角范围；

根据所述安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角。

2.根据权利要求1所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到非零速检测点集对应的安装角范围，包括：

根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集；

调整所述安装角度，重新获取检测点集，并将重新得到的检测点集与在先得到的检测点集的点数量进行比较，直至得到的检测点集内的检测点数量最少，以根据点数最少检测点集对应调整的安装角度，确定安装角范围。

3.根据权利要求2所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集，包括：

根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度；

基于预设对地速度阈值，对所述检测点的对地速度进行筛选，得到对地速度非零对应的检测点，构成检测点集。

4.根据权利要求3所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度，包括：

根据各所述检测点，得到所述检测点的多普勒速度和检测角度；

根据所述车辆当前行驶速度、所述检测点的多普勒速度和检测角度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度。

5.根据权利要求1所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，包括：

根据所述检测点，得到对应所述检测点的信号回波强度；

基于预设强度阈值，对所述信号回波强度进行筛选，得到相应检测点。

6.根据权利要求1所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，还包括：

根据所述检测点，得到对应输出所述检测点的雷达的参数；

基于所述参数，对所述检测点进行筛选。

7.根据权利要求1所述的雷达安装角度标定方法，其特征在于，在所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围之前，还包括：

根据所述检测点，得到对应各检测点的检测角度、距离和回波次数；

基于各所述检测点的检测角度、距离和回波次数，对所述检测点进行筛选。

8.一种雷达安装角度标定装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度；

范围获取模块，根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到安装角范围；

角度标定模块，根据所述安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述雷达安装角度标定方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述雷达安装角度标定方法的步骤。