[发明专利]绳索拉伸补偿装置

说明书

本发明公开了绳索拉伸补偿装置，克服了现有技术存在的当绳索拉升后产生变形量的问题，该绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件；齿轮基板滑动部件放置在底座齿条固定部件中底座(3)的下端底板上，并且齿轮基板滑动部件的滑块(10)安装在下端底板上的2号凹槽(302)内，滑块(10)与2号凹槽(302)之间为滑动连接；齿轮基板滑动部件的2号齿轮(8)与1号齿轮(2)分别和底座齿条固定部件中的2号齿条(9)与1号齿条(1)啮合连接；传动部件中的绳子(11)中间的某点铆定在齿轮基板滑动部件中的轮(5)的凹槽内，绳子(11)的一端固定连接在底座(3)下方的传动部件中的主动轮(14)上。

技术领域

本发明涉及一种补偿装置，更确切地说，本发明涉及一种绳索拉伸补偿装置。

背景技术

自1958年美国联合控制公司研制出的第一台机械手到今，串联式机械手的发展已有60年，串联机械手逐渐往两个方向发展：一是小型化，一是大型化。在往大型化发展中，机械手追求的是更高的负载能力；往小型化发展的过程中，机械手追求的更加纤细的体型，以便在狭小的工作空间内工作。许多研究人员提出了利用绳索、齿轮、连杆等机构作为动力传输介质来减小机械手的体型的方法。利用绳索作为动力传输介质可以极大的简化和减小串联机械手的运动关节。此外，机械手的手臂可以做的更加细长，手臂轮廓对机械手运动的影响也就变得更小，运动空间就更加广阔，而提高机械手的精度问题一直是关键问题。

但是在串联式绳驱机械手中，绳索套在主动轮和从动轮上，主动轮带动绳索，绳索受拉伸后，产生伸长量，会导致运动传输不准确，这对串联式绳驱机械手的精度会造成很大的误差，为了解决变形量问题，针对绳驱机械手装置所遇到的问题，提供了一种绳驱机械手的绳索拉伸补偿装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的当绳索拉伸之后会产生变形量的问题，提供了一种绳索拉伸补偿装置。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的绳索拉伸补偿装置包括齿轮基板滑动部件、底座齿条固定部件及传动部件；

所述的齿轮基板滑动部件放置在底座齿条固定部件中底座的下端底板上，并且齿轮基板滑动部件的滑块安装在下端底板上的2号凹槽内，滑块与2号凹槽之间为滑动连接；齿轮基板滑动部件的2号齿轮与1号齿轮分别和底座齿条固定部件中的2号齿条与1号齿条啮合连接；传动部件中的绳子中间的某点铆定在齿轮基板滑动部件中的轮的凹槽内，绳子的一端固定连接在底座下方的传动部件中的主动轮上。

技术方案中所述的齿轮基板滑动部件还包括小齿轮、大齿轮、滑动基板、1号短销和3个结构相同的2号短销；所述的1号齿条、2号齿条采用螺钉平行相对地固定在底座中的下端底板的右端板与左端板上，采用1号短销将滑动基板与滑块连接，轮套装在1号短销的上端为转动连接，大齿轮套装在轮的下端上，小齿轮采用2号短销安装在滑动基板的左支撑臂上的中间通孔上，2号短销与中间通孔之间为静配合，2号齿轮采用2号短销安装在滑动基板的左支撑臂上的外端通孔上，1号齿轮采用2号短销安装在滑动基板的右支撑臂外端的通孔上；大齿轮的左侧与小齿轮的右侧啮合连接，小齿轮左侧与2号齿轮的右侧啮合连接，2号齿轮左侧与2号齿条的右侧啮合连接，大齿轮的右侧与1号齿轮的左侧啮合连接，1号齿轮的右侧与1号齿条的左侧啮合连接。