[发明专利]一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法

权利要求书

1.一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据绳索牵引并联机器人的运动学方程和电机转动方程，建立所述绳索牵引并联机器人的弹性方程，并根据弹性方程建立绳索牵引并联机器人的动平台动力学方程和卷筒端动力学方程；

步骤2，根据所述绳索牵引并联机器人的动平台运动学方程设定该绳索牵引并联机器人张紧后的绳索长度跟踪误差向量、绳索长度同步误差向量和绳索长度耦合误差向量，根据设定的绳索长度耦合误差向量设定所述绳索牵引并联机器人的位姿组合误差向量和位姿滑模向量；

步骤3，根据所述步骤2中设定的绳索牵引并联机器人的位姿组合误差向量和位姿滑模向量，结合所述步骤1中设定的绳索牵引并联机器人的动平台动力学方程、弹性方程和电机转动方程，设定绳索牵引并联机器人的外环参考张力控制律和内环电机同步控制律；

步骤4，根据所述步骤3设置的外环参考张力控制律和内环电机同步控制律对所述绳索牵引并联机器人驱动各卷筒的电机进行同步控制，改变缠绕在各卷筒上的绳索长度，使各绳索连接的动平台沿着设定的期望轨迹进行运动。

2.根据权利要求1所述的绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法，其特征在于，所述方法中，所控制的绳索牵引并联机器人通过驱动m个电机来使电机连接m个卷筒发生转动，改变缠绕在卷筒上的m根绳索的长度，控制动平台在工作空间中的n自由度运动；其中，m和n为正整数，m大于n；

所控制的绳索牵引并联机器人的基坐标系为O-xyz，其原点O位于固定在地面的该绳索牵引并联机器人的基座上，该基坐标系O-xyz为固定坐标系，不随动平台的运动而发生变化；

所控制的绳索牵引并联机器人的动平台坐标系为P-xyz，其原点P位于动平台的质心处，该动平台坐标系P-xyz为动坐标系，随着动平台的运动而变化；

初始状态下，基坐标系O-xyz与动平台坐标系P-xyz的各坐标轴相互平行。