[发明专利]一种用于小型机器人的弹簧减震底盘及短途运送机器人

权利要求书

1.一种用于小型机器人的弹簧减震底盘，其特征在于，为左右对称结构，包括一个圆角矩形底板(802)、两个悬挂主动轮单元(800)、六个从动轮(801)和弹簧减震组件；

所述底板(802)左右两侧对称开设有两个电机安装槽(8021)，所述电机安装槽(8021)前后各有一个内凸结构(8022)；

所述悬挂主动轮单元(800)安装在所述电机安装槽(8021)内，包括电机(803)、主动轮(804)、电机安装架(805)、悬挂柱(806)、轴承单元(807)；电机安装架(805)为方形壳体；电机固定连接在电机安装架(805)上，其输出轴穿过电机安装架(805)上的孔与主动轮(804)固定连接；悬挂柱(806)与电机安装架(805)固定连接，其两端突出电机安装架(805)，并分别与固定安装在底板(802)上、布置于电机安装槽(8021)前后两侧的轴承单元(807)轴孔安装，使悬挂主动轮单元(800)悬挂于底板(802)上；

所述弹性减震组件包括减震弹簧(809)；所述减震弹簧水平安装，其两端分别固定安装在第一、第二电机安装架上。

2.如权利要求1所述的一种用于小型机器人的弹簧减震底盘，其特征在于，所述电机安装架(805)右侧面固定安装有弹簧安装柱(810)；所述减震弹簧(809)的左、右两端分别套入并固定在第一、第二电机安装架上的弹簧安装柱上。

3.如权利要求1所述的一种用于小型机器人的弹簧减震底盘，其特征在于，所述电机安装槽(8021)前后对称，其前后几何对称轴与所述底板(802)前侧面平行，且与底板圆角矩形前几何内切圆(8023)中心重合。

4.如权利要求1所述的一种用于小型机器人的弹簧减震底盘，其特征在于，所述从动轮为万向轮，均匀分布并固定安装在所述底板(802)上。

5.一种包含如权利要求1所述的用于小型机器人的弹簧减震底盘的短途运送机器人，其特征在于，还包括车体(7)、载物筐(9)、主控模块、传感模块、运动控制模块、电源模块、用户交互模块；

所述主控模块的输入端连接传感模块和用户交互模块，输出端连接运动控制模块和用户交互模块，用于接收并处理所述传感模块和用户交互模块反馈的信息，发送指令给运动控制模块、用户交互模块；

所述传感模块用于检测所述短途运送机器人周围环境信息；

所述运动控制模块用于接收主控模块指令并控制主动轮单元运动；

所述电源模块为传感模块、主控模块、运动控制模块、用户交互模块供电。

6.如权利要求5所述的一种短途运送机器人，其特征在于，

所述主控模块采用NVIDIA Jetson Nano上位机。

7.如权利要求5所述的一种短途运送机器人，其特征在于，

所述传感模块包括深度摄像头(3)、激光雷达(5)、超声波传感器(6)；

所述激光雷达(5)安装于机器人车体(7)内部，其信号发射接收面对应的车体(7)前侧面上开设有水平条形孔，所述条形孔左、右外边缘线与所述激光雷达(5)中心点形成的面之间的夹角大于150°；

所述超声波传感器(6)共设置四组，分布于所述车体(7)的左前、右前，左后、右后方，固定安装在所述机器人车体(7)左、右两侧外表面上，其安装位置低于所述激光雷达(3)安装位置；

所述深度摄像头(3)通过摄像头安装架(4)固定安装在所述车体(7)正前方上表面上。

8.如权利要求5所述的短途运送机器人，其特征在于，

所述车体(7)、载物筐(9)分别固定安装于在所述用于小型机器人的弹簧减震底盘(8)上表面的前侧和后侧；

所述主控模块、运动控制模块、电源模块安装在所述车体(7)内。

9.如权利要求5所述的短途运送机器人，其特征在于，

所述用户交互模块包括触摸显示屏(1)，所述触摸显示屏通过显示屏支撑架(2)固定安装于所述车体(7)上表面；所述触摸显示屏中心安装位置距地高度50～130cm。

10.如权利要求5所述的一种短途运送机器人，其特征在于，

所述用户交互模块还包括开关机按钮(10)，所述开关机按钮固定安装在所述车体(7)的上表面。